相机和毫米波雷达数据融合3--Simulink解析Can信号

相机和毫米波雷达数据融合1–流程框架

相机和毫米波雷达数据融合2–SocketCan编写

相机和毫米波雷达数据融合3–Simulink解析Can信号

参考文章

从DBC和Simulink模型生成CAN报文C++解析代码

simulink中CAN PACK和CAN UNPACK模块的使用

Simulink CAN PACK Message总线解包及处理

这些参考文章都写的很好很详细。如果我在这篇文章中没讲清楚的可以参考这几篇。但是最好先看我的之后看他们的，因为他们的不会完美契合这个项目，如果跟着搞到后面发现出了问题就是在浪费时间。

pack和unpack模块认识

高版本的matlab和低版本的matlab有明显不同，最明显的就是高版本需要将CAN_MESSAGE_BUS创建在工作空间中，而低版本不需要。我也是在写文章的时候才摸索出来两个版本的成功操作。

低版本以2016a为例

pack模块

这是一个pack模块，里面有一个Gear_A1_param，在simulink里这是一个bus信号，生成c++代码之后他就是一个类了。首先你需要在matlab工作空间里创建这个bus信号。如下：

matlab窗口输入buseditor，在弹出串口中点击2,3可以添加bus和该bus的element。比如这个Gear_A1_param类：

bus element需要在右边设置名称和类型，一般都是double型。如果你想创建那种复合类，注意要先创建出里面的类，再创建外面的类，像下面这种can0_Input_Param里还包含很多控制参数类：

创建好bus之后，我们创建一个In1输入模块设置他的Data type，选择你需要的bus。如果找不到点击Refresh data type就好了。

然后利用一个busSelector模块，选择出需要的信号，然后输入到pack模块中。pack模块设置如下：

输入信号的方式，第一个和另外两个有明显区别，第一个你得输入和can信号每一位的数值，一般来说can信号有8位，所以你得提供八个数据。raw data原始数据的意思，这个方式这里用不上。
第二个和第三个输入方式，都是输入参数物理值，不同的是第二个你可以自己定义，当你选择了第二个后，你会发现signals那一行的add signal和delete signal可以进行选择了，也就是可以自己操作这个can的解析方式了。在pack中不常用，因为改变了解析方式，最后pack出来的can信号是要发送给硬件设备的，硬件是理解不了这种can信号的。一般pack的话就选择第三种。

然后继续选择dbc文件的路径，还有你需要pack的那个can信号，然后ok就好了。

最后连接一个Out1输出模块，由于是低版本matlab不用设置成canmessage的类型，他会自动识别。记住输入输出的名字很重要，这个就是生产代码里的类的名字。

unpack模块

这时输入是canMessage，不需要设置输入数据类型，然后连接unpack模块，unpack模块如下：

unpack模块与pack模块类似，不同点在于：

1. 你可以选第二种输入方式，这样可以选择你需要的信号进行解析，使得模型和代码看起来更简洁，或者输出之后连接到terminator。
2. 可以勾选下面的Output ports，选择canmessage的一些状态信息。
   之后连接一个busCreator模块，让输出的参数合成一个类输入到Out1模块，Out1模块需要设置bus数据类型，和pack模块那部分类似。

高版本以2021a为例

想要完成和上文一样的内容，需要你提前创建一个canMessage的bus，你可以在matlab窗口输入“canMessageBusType”即可创建。
在搭建模块时，所有Out1和In1模块（不管是子系统还是外面的）如果和can_Msg连接，数据类型都要选择你创建的CAN_MESSAGE_BUS。而且要勾选output as a non-virtual bus signal。

所有的pack模块都要勾选output as bus ，如下：

生成代码

搭建好解析模型后就可以生成代码，注意你的输入输出模块，还有子系统的命名，这都将在后面生成的代码中得到体现。
生成代码的步骤可以参考这个，写的很好：
生成代码
如果你高版本没有找到生成代码口在哪？

点击1，然后在2中搜code，然后选择Embedded Coder，会看到出现4，在4里你就会看到Quick start了。如果生成代码不成功，看他的报错，一般是这几个问题：

1. dbc文件路径改变了
2. 数据格式没设置好
3. bus没有设置好，output as bus啥的没勾上
   按照报错去修改就好了。生成代码后按照链接文章里去好好看看怎么理解生成的代码，这会帮助后面的编程。

融合项目的can解析

下面我将介绍我的解析框架，我的工控机一共有三个can口接入了硬件设备，分别是can0接车辆底盘，can1接摄像头，can2接毫米波雷达ESR。

你可以把需要交互的信息在模型里连上，比如相机需要本车的制动信号，那我直接把底盘can解析之后的档位反馈信息，直接输入到相机解析模块里。意思就是只要我这个模型收到了底盘的档位can信号就可以自动解析车的档位状态，然后输入到相机pack模块中，最后生成一条表示档位状态的，相机需要的can信号给相机。
图中你还可以继续优化，再用busCreator把同一个can输出的param做成一个类，这样会更简洁方便一些。

can0模块

can0中C_Msg是车辆的状态反馈信号，解析之后有C_param，我们可以得到车辆当前的前轮转角，转矩，档位状态等等。A_param是控制参数，我们可传入档位，转向，驱动，制动，驻车等参数，来控制车辆。

can1模块

can1接入的摄像头，我们不需要控制摄像头，关注输出就好了，738主要输出摄像头探测到的所有目标数量。要知道这个数量是在不停变化的，摄像头的报文数量也在不停变化，摄像头最多可以同时探测到10个目标，难道我们要设置好所有目标的解析吗？？？

输出的参数A1_739,B1_73A是摄像头探测到的一个目标的信息。还有A2，B2;A3，B3;目标多的时候还有A9，B9。但其实他们的解析方式是一样的，所以我们这里只选择一个作为代表。在后面代码编写中，我们只要含有目标总数的738can信号，还有和739一类的A信号，73A一类的B信号，A信号10个，B信号10个，加一个738，一共21个信号。

也就是我们只获取这些id的can信号，之后我们在解析代码中进行处理，解析代码后面会详细讲，我们提前来看看：

通过判断对3取余之后的结果来选择将receive_msg输入到解析模型的哪个输入口，至于为啥对3取余，这是这个相机can信号的规律，其实每个目标的信息由三条can组成，ABC，但C没啥有用的信息所以我就不解析C信号了。

can2模块

can2接入的是毫米波雷达ESR，需要输入一些本车状态量（后文会介绍到）。重点看输出，有500和540两个param。ESR每个周期会发送64个目标的信息，不管是否有这么多目标被探测到，都会发送64条can信号，和上文摄像头一样，只需要选择一个can，然后进行取余判断。从500-53f一共64个目标，然后我们还需要从540里获得一些信息（虽然这些信息后面发现并没有啥用）。

这是540的can解析的数据，这一条can中包含了64个目标的某些信息，信息太多，而且有相似性。我们在设置的时候不要把输出设置成bus了，auto就好了，这样在代码中就是数组了，我们可以通过索引去获取相关目标的信息，由于这部分后面也没用到，就不细讲了，有兴趣可以自己去试。

总结

终于把这部分讲完了，看的时候把这篇文章和参考文章结合着看，有些东西我也没有试，比如高版本生成的代码在ROS中是什么样的，所以欢迎大家在评论区交流。