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RSS订阅原创 相机和毫米波雷达数据融合4--解析模块代码编写
相机和毫米波雷达数据融合1–流程框架相机和毫米波雷达数据融合2–SocketCan编写相机和毫米波雷达数据融合3–Simulink解析Can信号相机和毫米波雷达数据融合4--解析模块代码编写Simulink代码介绍can_ros_class介绍can_ros_class.hcan_ros_class.cpp头文件包含Can0RosClass::Can0RosClass(params)Can0RosClass::InitSubscribers（params）Can0RosClass::InitPubli
2022-03-19 15:23:07
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原创 相机和毫米波雷达数据融合3--Simulink解析Can信号
相机和毫米波雷达数据融合3--Simulink解析Can信号参考文章pack和unpack模块认识低版本以2016a为例参考文章从DBC和Simulink模型生成CAN报文C++解析代码simulink中CAN PACK和CAN UNPACK模块的使用Simulink CAN PACK Message总线解包及处理这些参考文章都写的很好很详细。如果我在这篇文章中没讲清楚的可以参考这几篇。但是最好先看我的之后看他们的，因为他们的不会完美契合这个项目，如果跟着搞到后面发现出了问题就是在浪费时间。pa
2022-03-17 16:03:55
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原创 相机和毫米波雷达数据融合2--SocketCan编写
相机和毫米波雷达数据融合2--SocketCan编写参考文章工控机Can接口激活项目SocketCan编写头文件 can_vehicle_class.h源文件 can_vehicle_class.cpp构造函数Can_Init（）CAN_Receive_Msg(parameters)Can_Send_Msg（parameters）参考文章linux下的SocketCan编写Linux socket CAN编程示例工控机Can接口激活工控机的can卡需要激活，一般厂家会有执行文件，你每次开机然后执行
2022-03-16 11:26:20
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原创 相机和毫米波雷达数据融合1--流程框架
相机和毫米波雷达数据融合1需要用到的工具硬件方面软件方面整体框架流程需要用到的工具硬件方面一台工控机，上面有多个通讯接口，通过这些通讯接口来获得外部传感器的数据，然后进行处理。多个传感器，传感器的数据传输方式你需要很清楚，如何解析，如何打包发送都是你需要考虑的。usbcan，由于本次的传感器都是利用can通讯的，所以usbcan是很好的测试工具。最终的项目运行不需要它，但是开发过程中需要其来检验我们算法的可行性。而且他可以用来模拟传感器的can发送，方便我们不断进行测试。软件方面ROS，一个机
2022-03-16 10:43:09
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原创 2021-07-01
ROS中canopen的使用（2）上一篇中主要谈及的是发送can消息，使用topic_to_socketcan节点。虽然小车的底盘can消息可以通过socketcan_to_topic节点自动地转化成frame.msg。但是我还是自己使用can测试工具自己验证了一下，并初步找到了过滤方式。1.创建虚拟can设备使用can-utils，我是很久之前下的，忘记怎么弄的了。csdn上搜就好了，然后创建虚拟can口。创建虚拟can。注意创建的can名字，后面要绑定在sockecan_to_topic的节点上的
2021-07-01 21:50:07
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原创 c++项目结构学习
动态链接库功能写项目的时候需要头文件来声明函数，源文件来写函数具体实现，然后还得写一个main函数来使用前面声明的函数。而动态库则可以将源文件都打包成一个库，在链接的时候和main文件链接在一起，满足需求。例子头文件：so_test.h//so_test.h：#include<iostream>void test_a();void test_b();void test_c();三个源文件：test_a.cpp,test_b.cpp,test_c.cpp//test_a.c
2021-06-17 11:02:01
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原创 matlab中使用ROS自定义消息
使用条件必须有ROS Custom Message Support插件，这个东西很难下载，推荐直接安装matlab2021a。如果使用matlab2021a的话，visual studio可以使用2017版和2019版，python环境使用python2.7（尝试可以）或是python3.8（这是matlab官网给的matlab2020支持的版本，可以自行查询尝试）。还需要下载cmake，尽量高版本就行了。使用过程1.1 工具设置vs，python，cmake在安装好之后都得设置好环境变量..
2021-05-11 15:29:14
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原创 组合导航在ROS中的解析（2）
工作环境ubuntu18.02，组合导航使用网口接口，ros使用melodic实现过程#include <ros/ros.h>#include <stdio.h>#include <stdlib.h>#include <string.h>#include <sys/socket.h>#include <sys/types.h>#include <unistd.h>#include <arpa/i.
2021-05-11 14:40:01
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原创 leetcode传话筒
class Solution {public: vector<int> nextGreaterElement(vector<int>& nums1, vector<int>& nums2) { stack<int>s; unordered_map<int,int>num_map; int size = nums1.size(); vector<int&g
2021-04-30 15:33:19
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原创 ROS中CANopen的使用（1）
ROS中CANopen的使用（1）今天终于实现了通过ros来控制无人车，心情非常激动，但是个人清楚有点歪打正着的意思，先简要记录。工作环境工控机使用的Ubuntu18.02，can卡采用的innodisk的UC——B202，ros系统是melodic。实现过程个人体会利用CANopen里面的socketcan——bridge功能包，其中有三个节点代码，socketcan_to_topicnode,socketcan_bridgenode,topic_to_socketcannode。
2021-04-28 09:16:56
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空空如也
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