最短路径算法-迪杰斯特拉算法图解

在搬运之前 onenote 里面的笔记，这里补一篇迪杰斯特拉算法图解，也当作复习一下。

算法步骤

1. 每次从未标志节点中选择距离起点最近的节点，然后标志已检查； 
2. 计算刚标志的节点 A 到未标志的邻近节点 B 的距离，若节点 A 的距离 a +节点 A 到节点 B 的距离 ab < 节点 B 的距离 b。更新节点 B 的距离 b=a+ab，更新节点 B 的路径父节点为节点 A； 
3. 检查完所有节点，从目标节点的父节点往前遍历，便得到起点到终点的最短路径； 

图解

标志列表：记录检查过的节点。
距离列表：记录节点到起点的最短距离，初始化全是无穷大。
父节点列表：记录节点的最短距离路径父节点。

在图示中，水平和纵向栅格移动代价为 2，斜向代价为 3。绿色栅格表示起始节点，紫色栅格表示障碍物，红色栅格表示目标节点。

迭代 0 ：初始化，标志列表为空，距离列表记录的距离为无穷大，父节点列表各节点父节点为空。

在初始化后，需要先更新起始节点的距离信息为 0。

迭代 1 ：在未标志的节点中，起始节点 00 的距离信息最小。

1. 标志离起始节点最近的节点，也就是起始节点 00 本身。
2. 更新附近节点 01，05，06 的距离信息，再更新其父节点为节点 00。

迭代 2 ：在未标志的节点中，节点 01 和节点 05 距离信息最小，都是 2。

1. 按下标顺序，先标志节点 01。
2. 更新节点 01 附近节点 00，02，05，06，07 的距离信息。
   1. 其中节点 00 已经标志过了，不需要更新。
   2. 节点 02，07 被障碍物占据，距离信息仍是无穷大。
   3. 节点 05 距离信息 (d05=2) < 节点 01 距离 (d01=2) + 节点间距离 (d0105=3) 的距离，节点 05 距离信息不更新。
   4. 节点 06 距离信息 (d06=3) < 节点 01 距离 (d01=2) + 节点间距离 (d0106=2) 的距离，节点 06 距离信息不更新。
3. 距离信息没有更新，父节点也不需要更新。

迭代 3 ：在未标志的节点中，节点 05 距离信息最小。

1. 标志节点 05。
2. 更新节点 05 附近节点 00，01，06，10，11 的距离信息。
   1. 其中节点 00，01 已经标志过了，不需要更新。
   2. 节点 06 距离信息 (d06=3) < 节点 05 距离 (d05=2) + 节点间距离 (d0506=2) 的距离，节点 05 距离信息不更新。
   3. 节点 10 距离信息 d10 更新为节点 05 距离 (d05=2) + 节点间距离 (d0510=2) = 4。
   4. 节点 11 距离信息 d11 更新为节点 05 距离 (d05=2) + 节点间距离 (d0511=3) = 5。
3. 更新节点 10，11 父节点为节点 05。

迭代 4 ：在未标志的节点中，节点 06 距离信息最小。

1. 标志节点 06。
2. 更新节点 06 附近节点 00，01，02，05，07，10，11，12 的距离信息。
   1. 其中节点 00，01，05 已经标志过了，不需要更新。
   2. 节点 02，07 被障碍物占据，距离信息仍是无穷大。
   3. 节点 10 距离信息 (d10=4) < 节点 06 距离 (d06=3) + 节点间距离 (d0610=3) 的距离，节点 10 距离信息不更新。
   4. 节点 11 距离信息 (d11=5) = 节点 06 距离 (d06=3) + 节点间距离 (d0611=2) 的距离，节点 11 距离信息不更新。
   5. 节点 12 距离信息 d12 更新为节点 06 距离 (d06=3) + 节点间距离 (d0612=3) = 6。
3. 更新节点 12 父节点为节点 06。

迭代 5 ：在未标志的节点中，节点 10 距离信息最小。

1. 标志节点 10。
2. 更新节点 10 附近节点 05，06，11 的距离信息。
   1. 其中节点 05，06 已经标志过了，不需要更新。
   2. 节点 11 距离信息 (d11=5) < 节点 10 距离 (d10=4) + 节点间距离 (d1011=2) 的距离，节点 11 距离信息不更新。
3. 距离信息没有更新，父节点也不需要更新。

迭代 6 ：在未标志的节点中，节点 11 距离信息最小。

1. 标志节点 11。
2. 更新节点 11 附近节点 05，06，07，10，12 的距离信息。
   1. 其中节点 05，06 ，10 已经标志过了，不需要更新。
   2. 节点 07 被障碍物占据，距离信息仍是无穷大。
   3. 节点 12 距离信息 (d12=6) < 节点 11 距离 (d11=5) + 节点间距离 (d1112=2) 的距离，节点 12 距离信息不更新。
3. 距离信息没有更新，父节点也不需要更新。

迭代 7 ：在未标志的节点中，节点 12 距离信息最小。

1. 标志节点 12。
2. 更新节点 12 附近节点 06，07，08，11，13 的距离信息。
   1. 其中节点 06 ，11 已经标志过了，不需要更新。
   2. 节点 07 被障碍物占据，距离信息仍是无穷大。
   3. 节点 08 距离信息 d08 更新为节点 12 距离 (d12=6) + 节点间距离 (d1208=3) = 9。
   4. 节点 13 距离信息 d13 更新为节点 12 距离 (d12=6) + 节点间距离 (d1213=2) = 8。
3. 更新节点 08，13 父节点为节点 12。

迭代 8 ：在未标志的节点中，节点 13 距离信息最小。

1. 标志节点 13。
2. 更新节点 13 附近节点 07，08，09，12，14 的距离信息。
   1. 其中节点 12 已经标志过了，不需要更新。
   2. 节点 07 被障碍物占据，距离信息仍是无穷大。
   3. 节点 08 距离信息 (d08=9) < 节点 13 距离 (d13=8) + 节点间距离 (d1308=2) 的距离，节点 08 距离信息不更新。
   4. 节点 09 距离信息 d09 更新为节点 13 距离 (d13=8) + 节点间距离 (d1309=3) = 11。
   5. 节点 14 距离信息 d14 更新为节点 13 距离 (d13=8) + 节点间距离 (d1314=2) = 10。
3. 更新节点 09，14 父节点为节点 13。

迭代 9 ：在未标志的节点中，节点 08 距离信息最小。

1. 标志节点 08。
2. 更新节点 08 附近节点 02，03，04，07，09，12，13，14 的距离信息。
   1. 其中节点 12，13 已经标志过了，不需要更新。
   2. 节点 02，07 被障碍物占据，距离信息仍是无穷大。
   3. 节点 09 距离信息 (d09=11) = 节点 08 距离 (d08=9) + 节点间距离 (d0809=2) 的距离，节点 09 距离信息不更新。
   4. 节点 14 距离信息 (d14=10) < 节点 08 距离 (d08=9) + 节点间距离 (d0814=3) 的距离，节点 14 距离信息不更新。
   5. 节点 03 距离信息 d03 更新为节点 08 距离 (d08=9) + 节点间距离 (d0803=2) = 11。
   6. 节点 04 距离信息 d04 更新为节点 08 距离 (d08=9) + 节点间距离 (d0804=3) = 12。
3. 更新节点 03，04 父节点为节点 08。

迭代 10 ：在未标志的节点中，节点 14 距离信息最小。

1. 标志节点 14。
2. 更新节点 14 附近节点 08，09，13 的距离信息。
   1. 其中节点 08，13 已经标志过了，不需要更新。
   2. 节点 09 距离信息 (d09=11) = 节点 14 距离 (d14=10) + 节点间距离 (d1409=2) 的距离，节点 09 距离信息不更新。
3. 距离信息没有更新，父节点也不需要更新。

迭代 11 ：在未标志的节点中，节点 03，09 距离信息最小。

1. 按下标顺序，先标志节点 03。
2. 更新节点 03 附近节点 02，04，07，08，09 的距离信息。
   1. 其中节点 08 已经标志过了，不需要更新。
   2. 节点 02，07 被障碍物占据，距离信息仍是无穷大。
   3. 节点 04 距离信息 (d04=12) < 节点 03 距离 (d03=11) + 节点间距离 (d0304=2) 的距离，节点 04 距离信息不更新。
   4. 节点 09 距离信息 (d09=11) < 节点 03 距离 (d03=11) + 节点间距离 (d0309=3) 的距离，节点 09 距离信息不更新。
3. 距离信息没有更新，父节点也不需要更新。

迭代 12 ：在未标志的节点中，节点 09 距离信息最小。

1. 标志节点 09。
2. 更新节点 09 附近节点 03，04，08，13，14 的距离信息。
   1. 其中节点 03，08，13，14 已经标志过了，不需要更新。
   2. 节点 04 距离信息 (d04=12) < 节点 09 距离 (d09=11) + 节点间距离 (d0904=2) 的距离，节点 04 距离信息不更新。
3. 距离信息没有更新，父节点也不需要更新。

此时已经标志了目标节点 09 了！目标节点的最短路径已经检查结束！

在父节点列表中，从节点 09 的父节点往前遍历，得到 09 -> 13 -> 12 -> 06 -> 00 的最短路径。

迭代 13 ：在未标志的节点中，节点 04 距离信息最小。

1. 标志节点 04。
2. 更新节点 04 附近节点 03，08，09 的距离信息。
   1. 其中节点 03，08，09 已经标志过了，不需要更新。
3. 距离信息没有更新，父节点也不需要更新。

最后剩下的未标志节点都是障碍物。全地图遍历结束，从起始节点到地图任意可达节点的最短路径都获得了。

思考

• 节点距离概念泛化

迪杰斯特拉算法中，节点的距离不仅可以看作是欧氏距离，还可以看作是移动成本。例如给地图增加障碍物距离信息，节点离障碍物越近，移动成本越大。这样迪杰斯特拉算法遍历搜索的得到路径就不是最短路径，而是移动成本最低的路径，路径离障碍物距离得当且距离相对较短。

• 一定要遍历完所有节点吗？

当“未标记节点中距离起点最近的点”中存在目标点，例如图解的迭代 11，此时就可以直接标志目标节点，得到目标最短路径了。