- 博客(40)
- 资源 (2)
- 问答 (1)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 C++状态机设计
在派发事件给到状态机时候，状态机会完成事件动作处理和状态切换。外部事件数据信息需要存储在状态机类中，这类信息可能被多个状态类使用到。用 switch 描述状态转移，用 if-else 判断状态转移条件，用函数指针指定状态执行的动作。通过查表根据当前状态和输入事件找到下一个状态和动作。之后在状态机业务开发和维护中，仅需要修改具体状态类和状态机类的相关外部事件数据。使用面向对象的方式，将状态抽象为类，每个状态类实现自己的行为和状态迁移逻辑。事件：触发状态转换的条件，即从一个状态转移到另一个状态所需的条件。
2024-07-14 21:32:39
915
原创 ipa 覆盖算法分析（二）
ipa 功能包，牛耕法覆盖算法，细胞分解，单元分解。基于栅格的旅行商覆盖算法，基于神经网络的覆盖算法，局部能量最小覆盖算法，基于轮廓线的覆盖算法，凸感知放置覆盖算法
2024-05-18 11:12:20
1367
3
原创 ipa 覆盖算法分析（一）
ipa 功能包，牛耕法覆盖算法，细胞分解，单元分解。基于栅格的旅行商覆盖算法，基于神经网络的覆盖算法，局部能量最小覆盖算法，基于轮廓线的覆盖算法，凸感知放置覆盖算法
2024-05-18 00:27:06
1491
原创 混合A* 中基于 Voronoi 势场的路径代价和 Voronoi 势场的实现测试
混合 A* 的 voronoi 势场实现，voronoi 势场代价。
2024-04-30 17:46:16
1136
1
原创 ROS 功能包之间的头文件包含找不到文件问题
ROS 功能包之间头文件包含，报错找不到头文件。多个 CMakeList.txt 项目之间的头文件包含找不到文件。
2024-04-03 10:54:19
1403
原创 K-D 树 邻近算法
把点集 P 中 d' 维度小于等于点 q 的 d' 维度值的点。点 q 的 d' 维度值所在平面的所有点。返回 K-D 树 ( 仅包含一个点 )获取集合 P 中宽度最大的维度 d'构造的结束条件是返回的子树仅有一个点。构建 K-D 树 ( 点集 P )( 结束 2. 的条件判断 )d' 维度的中位值所在的点 q。和点 q 对 P 的补集，归入 K-D 树的左树。归入 K-D 树的右树。我就不画了，直接用论文的图。结束 K-D 树构造。
2024-01-27 10:59:35
219
原创 ubuntu20 cmakelist 编译找不到 protobuf 问题解决
ubuntu20 cmakelist 编译找不到 protobuf 问题解决，protobuf 版本混乱解决，undefined reference to 问题解决
2023-12-03 16:04:46
1851
2
原创 stanley 控制算法
上图借用网上的示例，stanley 公式：其中是机器当前航向与跟踪点航向的偏差，用于修正机器的航向误差；e 是前轮与轨迹曲线的最近距离，此时有存在表示当前轮角度为 δ，在时间内，前轮可以抵达最轨迹点的切线位置。当变小，表示需要更快速地收缩横向误差，此时输出的也更大。通过上面知道前轮控制角度和前轮朝向的速度是成反比关系，和横向误差成正比关系。官网公式的横向误差最后简化用来控制，实质上是 PID 控制跟踪，而非严格的几何跟踪。
2023-09-23 15:25:55
413
ros机器人路径规划算法，ipa 功能包分区算法和覆盖算法对应论文 2 篇总结论文 + 5 篇分区论文 + 5 篇覆盖算法论文
2024-05-09
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人