上一篇文章是一份pid的指南,目的是为pid建立一个整体的概念,这一篇简单介绍了pid建立模型的三种方法
根据元件性质直接得到模型
适用于简单的系统,需要关注整个系统的具体组成
通过欧姆定律等电路定律,为元件建模,最终得到系统模型
这种方式很麻烦,不在这里讨论
系统识别的方法
这种方法不需要关注系统的具体实现,将系统当做一个双端口的加工器,给定输入可以得到想要的输出
就好像图中所示的一个加热器,面包经过加热器后上升了10度,就可以给加热器建立相关的方程了,并不需要知道加热器是电阻加热还是红外光热
还需要注意的是,给定输入是否在系统输入范围,避免对系统造成损伤
MATLAB仿真
这里使用到了MATLAB的system identification的工具库
本次仿真是对一个电机建立模型
首先需要在matlab命令行初始化模型相关的以下变量
J = 0.01;
b = 0.1;
K = 0.01;