pid建立模型

上一篇文章是一份pid的指南，目的是为pid建立一个整体的概念，这一篇简单介绍了pid建立模型的三种方法

根据元件性质直接得到模型

适用于简单的系统，需要关注整个系统的具体组成

通过欧姆定律等电路定律，为元件建模，最终得到系统模型

这种方式很麻烦，不在这里讨论

系统识别的方法

这种方法不需要关注系统的具体实现，将系统当做一个双端口的加工器，给定输入可以得到想要的输出

就好像图中所示的一个加热器，面包经过加热器后上升了10度，就可以给加热器建立相关的方程了，并不需要知道加热器是电阻加热还是红外光热

还需要注意的是，给定输入是否在系统输入范围，避免对系统造成损伤

MATLAB仿真

这里使用到了MATLAB的system identification的工具库

本次仿真是对一个电机建立模型

电机模型在这里提供

首先需要在matlab命令行初始化模型相关的以下变量

J = 0.01;
b = 0.1;
K = 0.01;