PID控制的一个简单模型

考虑一个桌面，安装一个弹簧振子系统。

O点位置是原位，此时弹簧恰好松弛（弹力为0）。小球向左或右移动都会让弹簧产生变形（从而产生压力）。
系统的控制目标是：小球位置与O点的距离偏差为0（小球保持在O点）。当一个外界干预（用手拉小球）让小球离开O点到A点。
松开手后，这个自动控制系统开始纠正偏差，U(t) = Kp * Err(t) 这个是胡克定律。在PID控制中，这个是比例控制。
偏差越大，"纠偏力"越大。很明显，只依靠胡克弹簧力，小球虽然能快速到达O点，但是因为惯性，小球会冲出去到B点。
最终结果是小球在O点附近来回震荡。

我们需要加入某种制动机制（阻尼力），让小球停下来。恒定的摩擦力当然可以小球停下来，但是我们可以设计一种更加智能的摩擦力。
当小球位于A点（速度为0，转向点）时，阻尼力为0；当小球位于O点（速度最大）时，阻尼力最大。这个设计的实现是把系统放入水中。
水的阻滞力与小球在水中的速度有关，速度越大，水的阻力越大，速度越小，水的阻力越小。U(t) =  Kp * Err(t) + Kd * ( Err(t) - Err(t-1) )
[Err(t) - Err(t-1)] / 1 恰好是速度。虽然水的阻力与流速不是1次方关系（是3次方关系），我们仍可以定性上说明阻尼概念。另一种阻尼设计：
我们打磨桌面，在不同的位置粉刷摩擦力不同的物质：在O点附近的摩擦系数最大的物质，在A或B点附近摩擦系数最小的物质。

最后一种考虑是当O点附近摩擦力很大，弹簧力忽略不计，则因为静摩擦的原因，小球可能不是恰好停止在O点上。这个东西叫做稳态误差。
处理稳态误差的方法，这个模型做不到。但是假设我们有个电路或者计算机系统能对误差积分操作，长时间的误差积分将出现客观的积分误差。
则：U(t) =  Kp * Err(t) + Kd * ( Err(t) - Err(t-1) ) + Ki * ∑ Err(t)  。可以想象有个自动的小杆轻轻波动了一下小球，让它离开稳态误差位置。

处理积分时，注意积分饱和问题，就是积分值过大（异常的大）