ROS-教学-初学总结（1）

学习版本：ros/hydro

级别：初级

1.安装配置ROS环境

a)  注意ros环境变量配置，可以将source.....加到.bashrc中确保ros能够找到文件

b) 创建ROS工作空间

使用catkin创建，创建方法：

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src //创建工作空间文件夹-p保证能够同时创建catkin_ws和src两个文件夹
$ cd ~/catkin_ws/src//进入到src文件夹中

即使src中没有软件包，仍然可以build整个工作空间

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

source这些文件中的任何一个都可以将当前工作空间设置在ROS工作环境的最顶层（可以将此句加入到。bashrc中以免每次开启terminal都要重新source一下这句话，因为每次开启terminal都相当于source ~/.bashrc）~在这里相当于home目录

$ source devel/setup.bash

2.ROS文件系统介绍

a)   rospack find 【软件包】，输出文件所在目录
e.g. rospack find roscpp 对应Your_install_path/share/roscpp

b)   roscd 直接切换到rospackage的软件目录   pwd 打印目录

roscd只能切换到那些路径已经包含在ROS_PACKAGE_PATH环境变量中的软件包，查看ROS_PACKAGE_PATH中包含的路径可以输入：

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

可以在 ROS_PACKAGE_PATH 中添加更多其它路径，每条路径使用冒号':'分隔。

c)  rosls 直接登入rospackage目录中并列出相应的文件

d) tab键自动补齐输入

3.创建一个ROS程序包

a)  catkin程序包的组成 

1.package.xml提供有关程序包的元信息 2.  CMakeLists.txt文件

b) 创建一个catkin程序包

1.创建catkin工作空间并cd到src目录下：cd ~/catkin_ws/src

2.使用catkin_create_pkg创建beginner_tutorials 程序包，依赖项：std_msgs ,roscpp ,rospy

$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

rospack depend1 beginner_tutorials 查看软件包依赖项，这些依赖项保存在package.xml中（可以通过改变这个文件修改依赖项，后文会提及）

（此教程中含有对package.xml和CMakeLists.txt的介绍）

4.编译程序包

在catkin工作空间下：调用catkin_make  

cd ~/catkin_ws-->catkin_make

5.理解ROS node

node 节点即为可执行文件  message 用于订阅或者发布到一个topic   topic node可以发布消息到topic也可以订阅topic接受message

rosnode list  查看有哪些节点正在运行

rosrun运行节点 (前提已经开了一个roscore)

(本教程有介绍如何运行一个turtle运行的节点)

6理解ROS Topic

话题之间的通信是通过在节点之间发送ROS消息实现的；查看此教程对于理解ros中话题，节点 和信息很有帮助

rostpoic pub 把数据发布到当前某个正在广播的话题上

rqt_plot 命令可以实时显示一个发布到某个话题上的数据变化图形