经过两个月的努力,终于在一台笔记本上,让ROVIO跑起来了。这里分享一下经验教训。
背景
ROVIO
ROVIO是一款开源的SLAM算法。
ROVIO地址:
https://github.com/ethz-asl/rovio/
目标
我在笔记本上装ROVIO,主要还是为了实验这个算法,最终把ROVIO移植到VR眼镜上面。
硬件
笔记本型号:LenovoThinkPad T540
CPU:i7-4700MQ
摄像头使用了笔记本自带的,分辨率640*480。IMU传感器为MPU6000,1000HZ,我把它直接贴在摄像头的后面,这样两者直接的距离就接近于0,方便后面的calibration。
这样的硬件配置,我感觉有个问题。我拿着笔记本走动的时候,可定是拿着下面,但是笔记本电脑的演示器只要微微的晃动,对于上面的摄像头和IMU传感器来说,就是比较大的震动了,这时候就很容易driftaway。
一开始,我还试图把一个VR头盔放在笔记本的键盘上,用手摁住VR头盔。结果怎么实验都失败。所以,硬件还是要尽量固定好的。
扩展ROVIO