运行rovio

最新推荐文章于 2023-04-17 15:27:10 发布
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分类专栏： SLAM系统学习
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版权

1、编译

cd ~/rovio_space
catkin_make rovio --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DMAKE_SCENE=ON
catkin_make

2、运行（运行euroc数据集）
首先运行roscore

cd ~/rovio_space
source ~/rovio_space/devel/setup.bash
roslaunch rovio rovio_node.launch

source ~/rovio_space/devel/setup.bash
rosbag play /home/dyt/DYT/compare/euroc6/MH_01_easy/MH.bag

3、运行（运行tum数据集）
首先运行roscore

cd ~/rovio_space
source ~/rovio_space/devel/setup.bash
roslaunch rovio rovio_node.launch

source ~/rovio_space/devel/setup.bash
rosbag play /home/dyt/DYT/compare/tum/room1/da.bag

注意！
rovio_node.launch与rovio_rosbag_node.launch在运行不同数据集时都需要做一定的修改

思考！
前端特征点阈值是否需要进行修改？

crasyter
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