齐次坐标

一、什么是齐次坐标

齐次坐标就是在原有的坐标上加了一个维度

二、齐次坐标作用

简化三维空间中点线面表达方式和旋转平移操作
二维平面直线l可以用ax+by+c=0表示，用向量的话表示为

点p（x1,y1)满足在直线l上的充分必要条件为ax1+by1+c=0
用齐次坐标表示点p
p’=（x,y,1)
那么ax+by+c=0可以用两个向量的点乘来表示

因此，点p在直线l上的充分必要条件就是 直线l 与p的齐次坐标p’的内积

三、表达直线与直线、面与面的交点

1.两个点p、q的叉乘为一条直线l
2.两条直线l、m叉乘为交点p

四、区分向量与点

点(x,y,z)------(x,y,z,1)
向量(x,y,z)------(x,y,z,0)

五、简洁表达欧式空间变化

将2D坐标点x=(u,v)平移t=(tu,tv)用齐次坐标可将加法转化为乘法：