Eigen使用

一、Eigen以矩阵为基本数据单元

1、所有矩阵和向量都是 Matrix 模板类，Matrix 有3个参数：数据类型、行数、列数

Eigen：：Matrix<typename Scalar,int rowsNum,int colsNum>

2、向量是一种特殊矩阵（一行或一列）
3、Eigen通过typedef预先定义了很多内置类型，但底层仍是Eigen::Matrix

typedef Eigen::Matrix<float,4,4>Matrix4f;
typedef Eigen::Matrix<float,3,1>Vector3f;

4、对已知大小的矩阵，要制定矩阵大小和类型。不确定矩阵大小，要使用动态矩阵Eigen::Dynamic

Eigen::Matrix<double,Eigen::Dynamic,Eigen::Dynamic>matrix_dynamic;

5、使用Eigen时数据类型必须完全一致，必须统一为double或者float