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RSS订阅原创 点云PCL
一、安装PCL1.下载PCL源代码Ctrl+Alt+T 打开终端git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl pcl-trunk2.安装进入目录，新建一个build文件夹存放编译的文件，然后进入build文件夹，cmake一下，然后make，最后install，这一系列流程就是下面这段代码了cd pcl-trunk &&a...
2020-02-18 09:40:07
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原创 李代数
一、为啥需要李代数假设拿相机一边移动一边拍摄，某个时刻相机位姿T，相机观察到一个世界坐标系中的空间点p，相机产生了一个观测数据z，那么：...
2020-02-05 09:24:48
3681
原创 齐次坐标
一、什么是齐次坐标齐次坐标就是在原有的坐标上加了一个维度二、齐次坐标作用简化三维空间中点线面表达方式和旋转平移操作二维平面直线l可以用ax+by+c=0表示...
2020-02-05 08:54:41
2636
原创 Eigen头
Eigen库被分为一个Core模块和其他一些模块，每个模块有一些相应的头文件。 为了便于引用，Dense模块整合了一系列模块；Eigen模块整合了所有模块。一般情况下，include<Eigen/Dense> 就够了#include<Eigen/Core>Core线性代数运算和数组操作Geometry旋转平移缩放LU求逆、行列式分解Dense稠密矩阵...
2020-02-05 08:54:15
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原创 Eigen使用
一、Eigen以矩阵为基本数据单元1、所有矩阵和向量都是 Matrix 模板类，Matrix 有3个参数：数据类型、行数、列数 Eigen：：Matrix<typename Scalar,int rowsNum,int colsNum>2、向量是一种特殊矩阵（一行或一列）3、Eigen通过typedef预先定义了很多内置类型，但底层仍是Eigen::Matrix typed...
2020-02-04 17:17:11
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原创 第三讲 三维空间刚体运动
一、向量点乘向量点积公式向量a，b的长度都是可以计算的已知量，从而计算a和b间的夹角θ判断这两个向量是否是同一方向，是否正交(也就是垂直)等方向关系，具体对应关系为：a·b>0 方向基本相同，夹角在0°到90°之间a·b=0 正交，相互垂直a·b<0 方向基本相反，夹角在90°到180°之间二、向量叉乘向量a与向量b叉乘的公式：叉乘几何意义...
2020-01-02 08:57:35
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原创 《视觉SLAM14讲》第二版中学c++第一天
P29#include <iostream> //标准的头文件using namespace std; //namespace一个命名空间，用来把单个标识符下的大量有逻辑联系的程序实体组合到一起。 //std标准程序库中的所有标识符都被定义于一个名为std的namespace中。上面的语句不严谨，容易出错，应用下面的语句using ...
2019-12-25 21:30:38
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空空如也
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