第三讲 三维空间刚体运动

最新推荐文章于 2024-08-12 15:49:29 发布
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一、向量点乘

向量点积公式
在这里插入图片描述
向量a，b的长度都是可以计算的已知量，从而计算a和b间的夹角θ在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
判断这两个向量是否是同一方向，是否正交(也就是垂直)等方向关系，具体对应关系为：
a·b>0 方向基本相同，夹角在0°到90°之间
a·b=0 正交，相互垂直
a·b<0 方向基本相反，夹角在90°到180°之间

二、向量叉乘

在这里插入图片描述
向量a与向量b叉乘的公式：
在这里插入图片描述
叉乘几何意义
在三维几何中，向量a和向量b的叉乘结果为法向量，该向量垂直于a和b向量构成的平面，从而构建X、Y、Z坐标系。如下图所示
在这里插入图片描述

juzi5211314
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「 SLAM lesson-3.1 」旋转矩阵：：刚体、向量、线性代数知识、向量的旋转、坐标系间的欧氏变换、变换矩阵、齐次坐标
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