W.Jiang-CSDN博客

原创将ros::Timer定义在类内

使用ros::Timer时，必须保持timer handle 一直运行着，如果定义在类内需要将timer handle 定义为全局变量。否则在类内初始化后，timer handle就被回收了，回调函数一直不会被调用。例如：在ros包内定义Test.h, Test.cpp, main函数放在ros_test.cpp文件中。Test.h:#include <vector>#include <string>#include <iostream>#include &

2021-08-11 17:12:26 593

原创 cartographer多分辨率地图生成

class PrecomputationGridStack2D该类在构造FastCorrelativeScanMatcher2D类时被构造:会有几个不同分辨率的栅格地图,这个类被PrecomputationGridStack引用. public: PrecomputationGridStack2D( const Grid2D& grid, const pro...

2020-05-07 00:11:41 2283

原创 gitlab日常使用命令

预处理1.配置ssh参考菜鸟教程2.克隆代码git clone https://github.com/chai2010/advanced-go-programming-book.git3.新建本地分支名为gilesgit checkout -b giles将本地代码上传到自己的分支4.将被修改及新建的文件提交到暂存区git add -A5.将被修改...

2020-04-14 22:36:49 1040

原创 ros-pcl编译报错

ros-pcl编译报错:原因:eigen3被默认安装到了/usr/local/include/eigen3里了（系统默认的路径）解决办法:sudo cp -r /usr/local/include/eigen3 /usr/include

2020-04-12 19:58:05 547

原创 Excel与python math中的atan2()

记录一下,角度归一化:Excel:thetanorm=ATAN2(cos(θ),sin(θ))theta_{norm}=ATAN2(cos(\theta),sin(\theta))thetanorm=ATAN2(cos(θ),sin(θ))python:thetanorm=ATAN2(sin(θ),cos(θ))theta_{norm}=ATAN2(sin(\theta),cos(\thet...

2020-04-05 22:45:07 319

原创 cmake找不到XXXConfig.cmake文件

cmake找不到Config.cmakeat /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:76 (find_package): Could not find a package configuration file provided by "ov_eval" with any of the following names:...

2020-03-22 22:27:06 8284

原创 ROS回放数据包报错

ROS回放数据包报错:Warning: TF_OLD_DATA ignoring data from the past for frame odom at time 0 according to authority unknown_publisher系统时间与录包时间不匹配(即系统时间与仿真时间不匹配)造成的,需要将系统时间设置为仿真时间.解决方法:在launch文件中加入:<p...

2020-03-12 17:55:39 1717 1

原创 ssh连接机器人及传文件

连接机器人:ssh root@172.16.82.91 -Xssh ubuntu的主机名@ubuntu的ip地址 -X不加-X可能没有权限执行可执行文件SSH传文件:scp 本机文件地址 ubuntu的主机名@接收文件的主机ip : 接收文件的主机要保存文件的文件地址...

2020-03-10 11:32:23 394

原创 csm_eigen安装

**csm_eigen: ** github链接下载得到csm-csm_eigen包cd csm-csm_eigencd srcmkdir buildcd buildcmake ..make这时会在csm-csm_eigen目录下看到/lib文件夹,里面包含libcsm_eigen.a文件安装结束...

2020-03-06 23:00:34 330

原创安装自定义消息到系统

安装自定义消息到系统 sudo su source /opt/ros/kinetic/setup.bash catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/opt/ros/kinetic install

2020-03-05 11:34:10 178

原创 protobuf-3.5.1编译提示缺少编译参数/设置问题

进入到prorobuf-3.5.1文件夹下,编译的时候由原来的:./configure改为:./configure CFLAGS="-fPIC" CXXFLAGS="-fPIC"编译过程中有warning可以忽略,不影响使用.

2020-03-04 11:08:52 569

原创 ROS中opencv的使用

问题一：ubuntu16.0中安装了ROS及其自带了Opencv3.3.1 所以没有再单独安装opencv。但是在使用opencv时提示找不到opencv库，报错如下：CMake Error at CMakeLists.txt:6 (FIND_PACKAGE): By not providing "FindOpencv.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this p...

2018-10-12 10:44:17 3586 1

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