ROS回放数据包报错

ROS回放数据包报错:
Warning: TF_OLD_DATA ignoring data from the past for frame odom at time 0 according to authority unknown_publisher
系统时间与录包时间不匹配(即系统时间与仿真时间不匹配)造成的,
需要将系统时间设置为仿真时间.
解决方法:
在launch文件中加入:

<param name="/use_sim_time" value="true"/>

回访bag包时:

rosbag play amcl_test3.bag --clock