STM32野火开源平衡小车(四)之外设搭建_MPU6050中断配置与电机配置

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参考资料

暂无

参考视频(这个群主讲的不错)

https://www.bilibili.com/video/BV1j7411z7uX

硬件平台

开发平台

KEIL5, STM32F103X主控,程序用的SWD下载(啥下载器都行,能下载进去就好,用串口下载也是可以的)

开发(一) 

视频UP主的引脚跟我们的不一样 所以需要修改一下 我们用到的是PD2

下面再来搞电机

配置IO

配置下电机限幅函数 7200满转速,-7200反向满转速

控制电机正反转(注意两个电机,因为出现了-7200(电机反着转),需要再搞个ABS绝对值函数)

直接用UP主的 

电机配置完毕