陀螺仪模块mpu6050

真的见不到了码

已于 2024-03-08 10:48:03 修改

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文章标签：嵌入式硬件

于 2024-03-07 14:49:57 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/xiaoxuechong/article/details/136250358

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1.感慨

这个模块是我参考学习的野火电子的，它们的文档也很详细，但是我做一个属于自己的总结，算是分享一下经验和遇到的问题。

2.模块硬件

5v电源，iic通讯（建议软件iic）,可以再接一个iic传感器。一个dmp数据更新通知引脚。总共7个引脚，stm32驱动接个iic就行。模块自带Dmp计算，想用模块自带的DMP功能，必须接pin7也就是dmp数据更新引脚。这是一个6轴，三个加速度，三个角速度。

3.原理

一个真空室有一悬浮小球，你一动他就会因为惯性对室壁产生压力，将压力量化细分就是每个方向的力，通过牛三算出加速度。然后利用一个陀螺的定轴性和进动性，你只要动，陀螺就会转，陀螺转过的角度与时间的关系就是角速度。

获得加速度和角速度后，你需要一个方法去实现姿势的计算。就是四元数到欧拉角的计算。

四元数，任何旋转都有一个定轴，绕定轴转过的角度，绕xyz三轴转过的角度，就是这4个角度。然后根据四元数计算出欧拉角，也就是pitch,yaw,roll。

如何确定定轴，这个你都获得xyz旋转过的角度了，定轴在xyz上的投影就是你获得的角度计算出来的。倒推一下公式就行。公式查一下，比较繁琐，去官网查看会更详细，我说的可能会有问题。

4.移植DMP库，找一个项目例程看看，把文件移过来就行。

此处只是基于stm32裸机标准库的移植：

如何获得这些文件，直接百度搜或者去官网下载就行。

1.移植所有的源文件和头文件路径，

2.移植I2C，就是选择一下你要用软件iic还是硬件iic，然后设定你想要的引脚：

在iic头文件中定义一下：

3.移植初始化程序和数据处理函数

1. iic初始化：

配置引脚时钟资源，基础操作。

2.dmp初始化

初始化硬件，也就是mpu6050，先复位，再唤醒，配置一些跳过，回调的函数。

初始化mpl数据处理模块。

涉及的东西比较多，可以参考一下官方的示例。

3.数据处理

直接调用dmp提供的api接口。

4.注意事项

1.记得初始化一下时间戳。

get_tick_count(&timestamp);就是定义一下这个函数，程序中很多地方会调用这个函数。

TimingDelay_Decrement();
TimeStamp_Increment();

将这两个函数放到毫秒定时器中。

5.数值变化

mpu6050平放：x,y的值一般小于1.z的数值会有规律的增长。

6.算法

如果不加dmp库，直接iic读取数值的话，读取的值为加速度和角速度一共6个数值。

角速度转化为角度：

陀螺仪角速度=读取值/灵敏度度/秒 $\omega$ x=陀螺仪读取的值/16.4 16.4对应 $\pm$ 2000 度/秒的量程。

Rx=Rx0+ $\omega$ x*dt //积分一下就得到绕x轴旋转的角度，y,z依次。

然后再将角度转换成四元数：

此处只是3轴角速度转换成加速度。

float X, Y, Z = Rx/180 * PI,Ry/180 * PI,Rz/180 * PI
Qx = math.cos(Y/2)*math.cos(Z/2)*math.sin(X/2)-math.sin(Y/2)*math.sin(Z/2)*math.cos(X/2)
Qy = math.sin(Y/2)*math.cos(Z/2)*math.cos(X/2)+math.cos(Y/2)*math.sin(Z/2)*math.sin(X/2)
Qz = math.cos(Y/2)*math.sin(Z/2)*math.cos(X/2)-math.sin(Y/2)*math.cos(Z/2)*math.sin(X/2)
QW = math.cos(Y/2)*math.cos(Z/2)*math.cos(X/2)+math.sin(Y/2)*math.sin(Z/2)*math.sin(X/2)

这是最简单的转换，比较厉害的还会加入加速度，磁场计，通过九轴转换的肯定比三轴角速度更好，DMP库支持6轴和9轴转换，需要在头文件选择使能9轴计算。

四元数定义：