一下三篇是一个系列,讲了EKF的数学理论和在APM中的应用,可以帮助比较好的理解。 https://blog.csdn.net/lixiaoweimashixiao/article/details/80696181 https://blog.csdn.net/lixiaoweimashixiao/article/details/80740511 https://blog.csdn.net/lixiaoweimashixiao/article/details/82343786