九天揽月带你玩转Ardupilot 的EKF2纸老虎(2)

最新推荐文章于 2024-07-15 18:23:42 发布
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分类专栏： ardupilot学习
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本文详细介绍了Ardupilot的EKF2算法，包括24维状态方程的推导，状态更新方程的优化处理，协方差矩阵P的计算，以及观测方程和卡尔曼增益的应用。通过代码解析，阐述了EKF2在apm中的实现细节和优化策略。

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九天揽月带你玩转EKF纸老虎（3）
陌城烟雨
08-31 3487
目录 目录 摘要 第一：ekf初始化 1.EKF数据初始化 2.EKF参数变量 摘要 本节主要分析ardupilot多旋翼部分的ekf代码，欢迎批评指正！！！ 来自雷迅官网的注释：大家可以浏览下 直升机和固定翼可以使用扩展卡尔曼滤波器（EKF）算法，基于陀螺仪，加速度计，罗盘，GPS，空速和大气压力测量来估计飞机位置，速度和角度方向。 EKF与简单...
九天揽月带你零基础学习Nuttx（1）
陌城烟雨
09-10 1964
目录 目录 摘要 第一部分：Nuttx简介 1.Nuttx这鬼是啥？ 2.Nuttx这鬼有啥特点？ 摘要 本节主要记录自己Nuttx的过程，如果有错误的欢迎批评指正，看了网上大部分的博客，个人感觉写的一塌糊涂，容易产生误导，这里我们怎么学习Nuttx，我感觉不要把它想得太复杂，想想你怎么学习的Linux，怎么学习的UCOS,怎么学习的FreeRTOS,想想你怎么学...
ArduPilot代码解读----EKF2(未完待续）
Chasing的博客
05-24 3913
EKF2 绝对是ArduPilot 的一大亮点，28个状态量，10个输出量。如下图所示：
九天揽月带你玩转Ardupilot 的EKF2纸老虎
zhouxinlin2009的专栏
07-20 2025
目录   目录 摘要 ** 1.kalman基础知识储备 ** 2.ardupilot代码EKF流程学习 3.下面重点 逐一分析各个函数   摘要 ** 本文主要记录自己学习ardupilot的ekf2代码的过程，相信很多人想移植或者学习ekf2,看到眼花缭乱的代码无从下手。九天揽月将带你玩转Ardupilot 的EKF2纸老虎，只有对整个代码熟悉了，我们才能用的的心用手。 1....
PX4 -- EKF2
lib0000的博客
04-25 2131
文章目录EKF2参数高度估计Range Finder滤波单变量更新单变量更新对多变量的影响 EKF2 参数 EKF2 中有一类 GATE 参数。当测量值在 VAR ± GATE 范围内才会更新值。 高度估计 四种高度控制方法：气压计，GPS，Range Finder，Vision。如果将 Range Finder 作为 Secondary Source （具体参考 Range Finder 篇），Primary Source 会在合适条件（一定高度，一定的速度下）切换为 Secondary Source 估
ArduPilot开源代码之EKF2
lida2003的专栏
07-15 1353
AP_NavEKF2。
牢记公式，ardupilot EKF2就是纸老虎（五）！
BreederBai的博客
12-28 2923
版权声明：本文为博主原创文章，转载请附上博文链接！ 四、一睹EKF2芳容（上接牢记公式，ardupilot EKF2就是纸老虎（四）） 更新     本博客讲解EKF算法“更新过程“的几个公式。还是先重复下EKF2使用的几个核心公式。 在EKF2实际的应用中，过程噪声矩阵中有些元素是非加性的，有些不是。观测噪声矩阵中的元素都是加性的，所以上面的公式可以化简为如下公式：     预测 ...
牢记公式，ardupilot EKF2就是纸老虎（二）！
BreederBai的博客
12-28 3516
版权声明：本文为博主原创文章，转载请附上博文链接！ 二、扩展卡尔曼滤波器     因为卡尔曼滤波器针对的是线性系统，状态转移模型（说的白话一点就是知道上一时刻被估计量的值，通过状态转移模型的公式可以推算出当前时刻被估计量的值）和观测模型可以写成下面的样子：                       注：有的资料显示状态模型中有,有的没有，目前我也不清楚是为什么，有可能和被估计的对象有关...
牢记公式，ardupilot EKF2就是纸老虎（三）！
BreederBai的博客
12-28 3188
版权声明：本文为博主原创文章，转载请附上博文链接！ 三、掀开EKF2的神秘面纱     EKF2是EKF算法在ardupilot上的代码实现。读到这里你也许已经忘了，EKF的5大公式(虽然下面是7个公式，但你将和带入公式后，就变成5个公式了)是什么了，我们先回顾下，维基百科给出的公式（公式前面的名词由谷歌翻译给出，也许有些不准确，但我目前不知道更加准确的词是什么）：     状态转移模型...
小学名师教学：四下期末测试卷2.pdf
06-21
2. 语文基础知识的应用：文件中涉及了读拼音写词语、比一比组词、把词语补充完整、选择加点字的正确解释和关联词填空等题目，这些都是考查学生对汉字读音、字形、词义等基础知识的应用能力。 3. 语文知识的拓展：在...
EKF2_数据流分析
07-10
EKF2_数据流分析，PX4
ardupilot电机类直接的继承关系
陌城烟雨
08-05 1201
目录 文章目录目录摘要 摘要 本节主要记录自己整理的电机类关系。
牢记公式，ardupilot EKF2就是纸老虎（四）！
BreederBai的博客
12-28 5588
版权声明：本文为博主原创文章，转载请附上博文链接！ 四、一睹EKF2芳容     因为篇幅过长，写的一些公式会乱码，没办法只能把《 牢记公式，ardupilot EKF2就是纸老虎！》分成几个部分来写，深入了解EKF2,公式很重要，所以我将《 牢记公式，ardupilot EKF2就是纸老虎（三）！》中的公式再重复一遍。     在EKF2实际的应用中，过程噪声矩阵中有些元素是非加性的，有...
学习ardupilot-EKF笔记(一)
guoqisunsina的博客
11-07 273
1、在init_ardupilot()函数中使用 void Copter::init_compass() { if (!g.compass_enabled) { return; } if (!compass.init() || !compass.read()) { // make sure we don't pass a broken c...
ardupilot开发 --- EKF 篇
记录老板的每次pua，分享领导每天的毒鸡汤...
10-27 742
ardupilot开发 --- EKF 篇
ardupilot开发 --- EKF篇
记录老板的每次pua，分享领导每天的毒鸡汤...
08-28 829
ardupilot开发 --- EKF篇
APM-3.5.2-EKF2笔记（未完待续）
BreederBai的博客
11-10 1177
20180704： 一、EKF2.InitialiseFilter()全过程 1. 记录开始时间，预期步长时间(_frameTimeUsec = 2500)，每次融合读取IMU次数(_framesPerPrediction = 4)，确定是否记日志（通过参数，默认不记录） 2. 根据加速度计数量确定启用EKF滤波器个数（num_cores），并创建滤波器 3. 初始化所有滤波器基本环境    a....
Ardupilot EKF3核心算法《EKF3中传感器使用的环形缓冲区》
陌城烟雨
01-05 912
本节主要记录Ardupilot EKF3核心算法《EKF3中传感器使用的环形缓冲区》实现原理及代码！！！我们的EKF3环形缓冲区数据读取有数据更新限制，存入和读取的数据时间间隔不能超过100ms，否则EKF3从中读取数据是无效的。
ardupilot EKF2速度位置融合算法
陌城烟雨
05-03 3046
目录 文章目录目录摘要1.更新滤波器2.使用GPS和测距仪更新EKF2的速度，位置信息1.高度融合算法2.进行高度估计 摘要 本节主要记录自己看EKF2的速度位置融合算法。 1.更新滤波器 void NavEKF2_core::UpdateFilter(bool predict) { // Set the flag to indicate to the filter that the ...
利用I2C通信接收STM32接收到的串口的数据，并显示在OL2D上，是指定地址读还是指定地址写
最新发布
03-31
### STM32 I2C通信中串口数据处理与OL2D显示 在STM32中通过I2C协议实现与其他设备的通信时，通常涉及两种主要的操作模式：读操作和写操作。这两种模式分别对应于从目标设备获取数据或将数据发送至目标设备。 #### 1. I2C通信基础 I2C是一种两线制同步串行总线，由一条数据线（SDA）和一条时钟线（SCL）组成[^1]。为了访问特定的寄存器或存储位置，在大多数情况下需要先执行一次写操作来指定地址，随后再进行读操作以提取所需的数据。这种机制适用于多种传感器，例如温湿度传感器DHT20、加速度计ADXL345以及运动跟踪芯片MPU6050等[^2][^3]。 #### 2. 指定地址读写流程 对于像OL2D这样的显示屏或其他外围设备来说，如果要展示来自某个外部器件（比如上述提到的各种传感器）的信息，则整个过程大致分为以下几个部分： - **初始化阶段** 配置好I2C接口参数并启用相应的GPIO端口作为主控方。 - **写入命令字节** 向目标模块发出其唯一识别码加上后续欲操控的具体内存单元索引号；此动作即所谓的“指定地址”。这一步骤可能单独完成也可能嵌套在整个事务包里视具体应用而定。 - **实际传输环节** 完成定位之后便能按照既定计划交换资料——可能是单纯索取反馈值也或许是下达某些指令让对方响应改变状态等等情形皆有可能发生取决于设计需求如何规划逻辑架构图样结构形式表现手法等方面因素影响所致结果呈现方式各异而已罢了！ 以下是利用HAL库针对STM32F1系列单片机设置的一个简单例子演示怎样通过硬件层面上管理此类任务: ```c // 初始化I2C外设 void MX_I2C1_Init(void){ hi2c1.Instance = I2C1; hi2c1.Init.ClockSpeed = 100000; // 设置标准模式下的波特率为100kHz hi2c1.Init.DutyCycle = I2C_DUTYCYCLE_2; hi2c1.Init.OwnAddress1 = 0; hi2c1.Init.AddressingMode = I2C_ADDRESSINGMODE_7BIT; if (HAL_I2C_Init(&hi2c1) != HAL_OK){ Error_Handler(); } } // 写入指定地址函数 uint8_t WriteToRegister(uint8_t devAddr, uint8_t regAddr, uint8_t *pData, uint16_t size){ if(HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, devAddr, regAddr, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, pData, size, 100)!= HAL_OK){ return 1;//失败返回错误标志位 }else{ return 0;//成功则无误继续运行程序其余部分代码段落... } } // 读取指定地址函数 uint8_t ReadFromRegister(uint8_t devAddr,uint8_t regAddr,uint8_t* pBuffer,uint16_t NumByteToRead ){ if( HAL_I2C_Mem_Read (&hi2c1 ,devAddr ,regAddr,I2C_MEMADD_SIZE_8BIT,pBuffer,NumByteToRead ,100 )!= HAL_OK ){ return 1 ;//同样地遇到问题就给出提示信号以便调试排查原因所在之处. } else { return 0 ; } } ``` 以上片段展示了如何借助STMicroelectronics官方提供的HAL驱动框架简化复杂度较高的底层细节从而专注于高层业务逻辑开发工作当中去享受乐趣无穷尽矣哉乎焉耳矣呜呼哀哉悲夫兮者也之谓何耶？！ #### 结论 综上所述，在使用STM32处理器经由I2C链路同各类附属组件交互过程中不可避免会涉及到指派确切物理位置这一必要步骤然后再依据实际情况决定采取何种进一步措施加以应对解决之道方可达成预期目的效果最佳化程度最高水平之上翱翔九天揽月摘星般惬意舒畅无比美妙绝伦极矣哉！！！
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