姿态估计（2）—— 扩展卡尔曼滤波（Extended Kalman Filter—EKF）

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这里主要选取了文章中的部分要点予以展示，有兴趣的可以去看下全文《基于QEKF的四旋翼飞行器姿态估计》。想要进一步了解互补滤波的可以看这里姿态估计（1）——互补滤波（Complementary filter ）

                      

                     

在捷联惯性导航系统中， 四元数微分方程与角速度的关系，如下式所示 
                       

文章中采用了四阶毕卡逼近算法对离散四元数差分方程进行求解

                   

                    

                          

                        

                      

最后将传感器的原始数据，以及经过QEKF算法估计出来的姿态角进行仿真，也与互补滤波和梯度下降法进行了算法性能对比。