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这里主要选取了文章中的部分要点予以展示,有兴趣的可以去看下全文《基于QEKF的四旋翼飞行器姿态估计》。想要进一步了解互补滤波的可以看这里姿态估计(1)——互补滤波(Complementary filter )
在捷联惯性导航系统中, 四元数微分方程与角速度的关系,如下式所示
文章中采用了四阶毕卡逼近算法对离散四元数差分方程进行求解
最后将传感器的原始数据,以及经过QEKF算法估计出来的姿态角进行仿真,也与互补滤波和梯度下降法进行了算法性能对比。