九天揽月带你玩转Ardupilot 的EKF2纸老虎(1)

最新推荐文章于 2024-08-08 07:39:30 发布
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分类专栏： ardupilot学习
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本文详细介绍了如何玩转Ardupilot的EKF2，从Kalman基础知识到Ardupilot的EKF2代码流程。文章通过分析EKF2的初始化、状态转移和观测方程，帮助读者理解和掌握EKF2的运行机制，并提供了关键函数的解析和代码段，是学习Ardupilot EKF2的实用指南。
摘要由CSDN通过智能技术生成

目录

摘要 **

本文主要记录自己学习ardupilot的ekf2代码的过程，相信很多人想移植或者学习ekf2,看到眼花缭乱的代码无从下手。九天揽月将带你玩转Ardupilot 的EKF2纸老虎，只有对整个代码熟悉了，我们才能用的的心用手。
一切困难都是纸老虎

1.kalman基础知识储备 **

(1)先来看下最基础也是最重要的线性kalman
kalman
总结：不要害怕kalman,只要你可以懂得线性kalman,其他的一样可以掌握，只不过换了个马夹，一切都是纸老虎。重点记住这五个公式的含义就行。
可以参考下面三篇文章
第一篇<

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魔城烟雨
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九天揽月带你玩转Ardupilot 的EKF2纸老虎(2)
陌城烟雨
06-27 2481
摘要 本节将继续讲解ardupilot的EKF2代码，希望大家可以一起交流，有错的地方欢迎批评指正！！！ 目录 摘要 目录 1.EKF2的状态方程 1.EKF2的状态方程 （1）24维状态矢量 （2）24维状态方程...
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九天揽月带你玩转EKF纸老虎（3）
陌城烟雨
08-31 2640
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九天揽月带你玩转Ardupilot 的EKF2纸老虎
zhouxinlin2009的专栏
07-20 1849
目录   目录 摘要 ** 1.kalman基础知识储备 ** 2.ardupilot代码EKF流程学习 3.下面重点 逐一分析各个函数   摘要 ** 本文主要记录自己学习ardupilot的ekf2代码的过程，相信很多人想移植或者学习ekf2,看到眼花缭乱的代码无从下手。九天揽月将带你玩转Ardupilot 的EKF2纸老虎，只有对整个代码熟悉了，我们才能用的的心用手。 1....
（11）EKF - (3) EKF3匹配度和Lane切换
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Ardupilot官网关于《Learning the code》的翻译 —《EKF - (3) EKF3匹配度和Lane切换》。
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陌城烟雨
12-28 981
本节主要对ardupilot EKF3核心算法进行简介！！！欢迎批评指正！！！Github地址坐标系简介。
2017年第一篇：关于EKF2的讨论（总有你想要的）
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牢记公式，ardupilot EKF2就是纸老虎（一）！
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BreederBai首次创建于2018年12月26日 版权声明：本文为博主原创文章，转载请附上博文链接！ 扩展卡尔曼滤波器的讲解总共5篇： 牢记公式，ardupilot EKF2就是纸老虎（一）！ 牢记公式，ardupilot EKF2就是纸老虎（二）！ 牢记公式，ardupilot EKF2就是纸老虎（三）！ 牢记公式，ardupilot EKF2就是纸老虎（四）！ 牢记公式，ar...
easyexcel 格式转换器
08-23
EasyExcel提供了格式转换器功能，可以将Java数据类型转为Excel数据类型，也可以将Excel数据类型转为Java数据类型。在开发中，可以通过自定义转换器类来实现转换。 首先，在属性上加上转换器类，该类需要实现Converter接口，并指定泛型为要转换的数据类型。例如，如果要将实体类中的自定义数据类型转为Excel中的String类型，可以编写如下代码: ```java public class AdditionalConfigConverter implements Converter<AdditionalConfig> { @Override public String convertToExcelData(AdditionalConfig value) { // 将自定义类型转为Excel类型的逻辑 } @Override public AdditionalConfig convertToJavaData(String value) { // 将Excel类型转为自定义类型的逻辑 } } ``` 然后，在需要进行转换的地方使用自定义转换器类。例如，可以在导入数据的接口中使用转换器: ```java @PostMapping(&quot;/import&quot;) public R importFile(@RequestPart(&quot;file&quot;) MultipartFile file) { try { EasyExcelListener listener = new EasyExcelListener(DzdaQbztkBcDxsVO.class); List<DzdaQbztkBcDxsVO> list = EasyExcel.read(file.getInputStream(), DzdaQbztkBcDxsVO.class, listener) .headRowNumber(1) .sheet() .doReadSync(); if (ListUtils.isNotEmpty(listener.getErrors())) { return R.failed(listener.getErrors(), &quot;导入excel校验失败&quot;); } return R.ok(dzdaQbztkBcDxsService.saveBatch(dzdaQbztkBcDxsUtil.convertVOList2Entiy(list))); } catch (IOException e) { e.printStackTrace(); } return R.failed(); } ``` 同样地，在导出数据的接口中也可以使用转换器: ```java @GetMapping(&quot;/export&quot;) public void export(@RequestBody(required = false) DzdaQbztkBcDxsVO dzdaQbztkBcDxsVO, HttpServletResponse httpServletResponse) { List<DzdaQbztkBcDxsVO> list = dzdaQbztkBcDxsUtil.convertEntityList2VO(dzdaQbztkBcDxsService.list(WrapperUtil.getQueryWrapper(dzdaQbztkBcDxsVO, DzdaQbztkBcDxs.class))); ExportEasyExcelUtil.export(httpServletResponse, &quot;Export&quot;, null, DzdaQbztkBcDxsVO.class, list); } ``` 这样，通过自定义转换器类并在相应的接口中使用，就可以实现EasyExcel的格式转换器功能。<span class=&quot;em&quot;>1</span><span class=&quot;em&quot;>2</span><span class=&quot;em&quot;>3</span> #### 引用[.reference_title] - *1* [EasyExcel---转换器](https://blog.csdn.net/lclcsdnblink/article/details/116024415)[target=&quot;_blank&quot; data-report-click={&quot;spm&quot;:&quot;1018.2226.3001.9630&quot;,&quot;extra&quot;:{&quot;utm_source&quot;:&quot;vip_chatgpt_common_search_pc_result&quot;,&quot;utm_medium&quot;:&quot;distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_1&quot;}}] [.reference_item style=&quot;max-width: 50%&quot;] - *2* *3* [关于EasyExcel 优化，实现格式自定义，数据字典自动转化。](https://blog.csdn.net/ssp584731180/article/details/126700489)[target=&quot;_blank&quot; data-report-click={&quot;spm&quot;:&quot;1018.2226.3001.9630&quot;,&quot;extra&quot;:{&quot;utm_source&quot;:&quot;vip_chatgpt_common_search_pc_result&quot;,&quot;utm_medium&quot;:&quot;distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_1&quot;}}] [.reference_item style=&quot;max-width: 50%&quot;] [ .reference_list ]
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