创建工作空间和功能包

在主文件夹下用终端打开
mkdir catkin_ws//创建文件夹
cd catkin_ws//进入catkin文件
mkdir src//创建src文件夹
cd src//进入src文件夹
catkin_init_workspace//把文件夹变成工作空间，会产生一个.txt文件，说明创建成功
可以开始编译文件，应回到根目录
cd ..//返回上一级
pwd//查看路径
catkin_make//
catkin_make install//、
然后文件下就会产生4个文件夹 src build（基本用不到） devel（开发过程中的可执行文件）install（编译产生的可执行文件）

创建功能包：
cd..
catkin_create_pkg xxx(文件名)  xxx xxx xxx（依赖的程序如：roscpp rospy std_msgs）
编译功能包：
cd ..
catkin_make//编译
设置环境变量：
source devel/setup.bash
echo $ROS_PACKAGE_PATH
功能包需要包括.txt和。xml