本文介绍了ROS工作空间的概念，包括Source Space、Build Space、Development Space和Install Space，并详细阐述了如何使用catkin_create_pkg命令创建功能包，强调了同一工作空间内不能有同名功能包的规定。
工作空间（workspace）是一个存放工程开发相关文件的文件夹，其目录下有：
①src：代码空间（Source Space）
②build：编译空间（Build Space）
③devel：开发空间（Development Space）
④install：安装空间（Install Space）
相关操作代码如下：
①创建工作空间
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace
②编译工作空间
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
③设置环境变量
$ source devel/setup.bash
④检查环境变量
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
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