Python读取ply文件,并转为sensor_msgs.msg::PointCloud/PointCloud2并发布
前言:ply文件是通过Carla仿真保存的激光雷达数据,为了通过ros发布消息,需要读取ply点云信息,并转为msg其中我的ply文件的头文件信息有:format ascii 1.0element vertex 7348property float32 xproperty float32 yproperty float32 zproperty float32 Iend_header主要是有xyz坐标和I(intensity)需要使用转为PointCloud2时,不包含intensit
原创
2021-08-09 16:53:44 ·
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