ROS
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kxk_ustc
这个作者很懒,什么都没留下…
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Ubuntu18.04配置carla0.9.11踩坑与解决方法总结,同时解决安装carla-ros-bridge遇到的问题,并复现OpenCDA成功与ros关联
Ubuntu18.04配置carla0.9.11踩坑与解决方法总结,并复现OpenCDA背景:主要是为了复现叶小飞的OpenCDA仿真环境,方便验证自己的多车协同算法。又重新捡起了carla仿真。一开始使用了Ubuntu16.04配置了所有环境,但是使用OpenCDA的代码时,提示系统内核不符合要求,无奈还是升级了18.04才解决问题。这一路踩坑不少,总结一下,方便以后查阅,同时希望能够帮助到此刻焦头烂额的学者们。UE4和carla版本的选择与安装注意:OpenCDA的选择要求是carla>原创 2022-03-10 16:04:33 · 8783 阅读 · 41 评论 -
Python读取ply文件,并转为sensor_msgs.msg::PointCloud/PointCloud2并发布
前言:ply文件是通过Carla仿真保存的激光雷达数据,为了通过ros发布消息,需要读取ply点云信息,并转为msg其中我的ply文件的头文件信息有:format ascii 1.0element vertex 7348property float32 xproperty float32 yproperty float32 zproperty float32 Iend_header主要是有xyz坐标和I(intensity)需要使用转为PointCloud2时,不包含intensit原创 2021-08-09 16:53:44 · 3195 阅读 · 1 评论