（二）1. 自动控制原理 Mathematical Models of Control Systems 时域数学模型

PS 一些题目取自于卢京潮老师教案，见题心喜，侵删

前面我们了解了自动控制的一般概念，但所有工科都是基于数学模型的，我们肯定需要对被控系统建立模型才能进一步深入研究。

我们建立模型基于两种，时域和频域，他们一般是一下两种形式。

    时域：微分方程
    频域：传递函数

说是两种形式，其实是可以通过Laplace变换互相转化，这个我们后面再说
这里我们只针对时域数学模型。

得到数学模型的手段一般两种
a。解析法：跟据工作机理写出输入到输出的表达
b。系统辨识：大概来说就是找个感觉差不多的公式去试试，然后跟据差别进行调整从而逼近真实的方法（为现代控制内容，本课程不涉及）

对于本课程，我们讨论的一般都是线性定常系统（线性时不变），一般的数学模型是
这是对一个线性时不变系统最一般的描述，其中

定常：a0,a1，a2，...,an;  b0, b1,  b2 ... bn;都是常数（不包含t或其他变量）
线性：（满足叠加原理）只包含输入项和输入项的各阶导数，不可以有高次项以及各种混乘

总的来说这一篇博文又水过去了。。。因为没啥好说的了！下面贴几个得出数学模型的例子，愉快的博客时间就结束啦，预告一下下一篇写Laplace 估计有的写了/哭泣。。。
其实这一类型题目很多课程都有提及，很多时候需要运用很多其他的知识
比如这一题

1.找到输入量ur，输出量uc
2.确定大概方程形式：Ur=Uc+UR+Ul
3.具体写出几项的表达项：UR=i×R;  Uc=L×di/dt， i=C×dUc/dt
4.综合得出答案

再比如这一题

1.找到输入量Xi，输出量Xo
2.确定大概方程：A ：k1×（Xi-X）=Fa
					f×（V-Vo）=Fb
				B：Fc=k2×Xo           =====》 Fa=Fb=Fc
3.得到三个方程解出来（笑容逐渐猖狂）

恩！大家解出来没有？舒不舒服？哈哈哈，因为深感大家的痛苦，Laplace先生就来拯救大家了呢！下一篇博客关于Laplace，教大家一手无伤打野，呸，无伤解题23333