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自动控制原理
遗忘是原罪
人类最大的敌人是遗忘
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二自由度汽车模型推导全过程
汽车二自由度模型推导全过程原创 2022-12-02 20:07:15 · 479 阅读 · 2 评论 -
自动控制原理的基本框架和预计博客目录
|—————分析—————| \|/ {时域---} \|/一般概念---->系统模型-----{复域--- }------>性能指标...原创 2019-08-05 11:18:17 · 444 阅读 · 0 评论 -
(一)1.自控复刻 之 自控历史
萌芽期:1.中国春秋战国时期都江堰(体现了自控的系统观念)2.中东九世纪水钟3.中国元代1319铜壶滴漏4.1765年,俄国发明蒸汽锅炉的水位自控装置,俄国人认为是世界上第一个自动调节器5.1788年,英国watt发明离心式飞球调速器,控制温度,西方世界认为是最早的自动反馈控制器解释:engine转动速度快时,转轮转速快,转轮引动套在杆子上的一对飞球转速增加,离心力变大,把...原创 2019-09-06 22:32:43 · 380 阅读 · 0 评论 -
(一)自动控制原理 control 绪论
ps 从此开始用博客记录自控学习之路吧第一章和所有课程一样属于了解性质的内容,我个人感觉方框图的画法需要注意一下,其他倒是没多大关系概念:1. 自动控制:在没有让直接参与的情况下,通过控制器使得被控对象的被控量按照给定值运行2.自动控制系统(控制器):指被控对象+控制装置3.三种控制方式: a.开环:简单来说,就是一条道走到黑...(信号单向流动)--简单稳定精度低 b.闭环:简...原创 2019-08-05 21:35:48 · 686 阅读 · 0 评论 -
(二)1. 自动控制原理 Mathematical Models of Control Systems 时域数学模型
前面我们了解了自动控制的一般概念,但所有工科都是基于数学模型的,我们肯定需要对被控系统建立模型才能进一步深入研究。我们建立模型基于两种,时域和频域,他们一般是一下两种形式。 时域:微分方程 频域:传递函数说是两种形式,其实是可以通过Laplace变换互相转化,这个我们后面再说这里我们只针对时域数学模型。得到数学模型的手段一般两种a。解析法:跟据工作机理写出输入到输出的表...原创 2019-08-06 21:45:26 · 644 阅读 · 0 评论 -
(二)2. 自动控制原理 Mathematical Models of Control Systems Laplace变换
ps 本博客只针对自动控制原理课程的学习要求,会涉及到大部分基础,但对应的题目只会涉及本课程可能用到的题型定义式:F(s)=L[f(t)]=∫f(t)*e^(-st) dt手打的公式有点丑,大概就是{原函数×e^(-st)}再积分=像函数,不过很少会用这个公式去算(除非你把性质忘了…),我们一般都会使用性质和一些基本公式去完成运算 f(t) 《=============》 F...原创 2019-08-07 22:03:50 · 432 阅读 · 0 评论 -
(二)3. 自动控制原理 Mathematical Models of Control Systems 传递函数和常用元件传递函数
影响系统响应的参数指标1.输入信号 ---------统一为 l(t),阶跃函数2.初始条件----------零初条件3.系统自身结构----决定性能Laplace变换在课程中不是主要应用手段,目前其实是引出传递函数传递函数定义在零初始条件下,输出的Laplace变换/输入的Laplace变换传递函数则与输入输出无关,只于系统自身结构参数有关标准形式输入a0 c + a1...原创 2019-08-08 21:54:42 · 901 阅读 · 0 评论 -
(二)4. 自动控制原理 Mathematical Models of Control Systems 典型环节
自我感觉没必要去记住这些中文名字?感觉会用就行,你管它是个什么环节呢,我反正不想记,考试也不会问你他是什么环节把,,,好呢,水了一篇。。。。...原创 2019-08-08 22:09:39 · 226 阅读 · 0 评论 -
(二)5. 自动控制原理 Mathematical Models of Control Systems 结构图
上图一张,感觉很详细易懂,下面详细讲解结构图相关原创 2019-08-09 16:47:20 · 789 阅读 · 0 评论 -
(二)6. 自动控制原理 Mathematical Models of Control Systems 信号流图+Mason增益公式
其实求一个复杂结构图的传递函数,并不一定需要化简结构图,特别是当一个结构图及其繁琐的时候,我们会采用mason增益公式去求解,这一篇我们就说说这个公式吧...原创 2019-08-10 18:56:11 · 1236 阅读 · 0 评论 -
(三)1.自动控制原理 Time domain analysis and correct 概论+一阶系统动能特性
下面我们开始说明时域分析和校正这一章,针对传递函数分母,显然可以按照阶数来划分,这一篇,说一说一阶的情况,一阶的情况是最简单的,有利于我们对时域分析有一个初步的认识...原创 2019-08-11 14:27:17 · 4420 阅读 · 0 评论 -
(三)2.自动控制原理 Time domain analysis and correct 二阶系统动能特性
上面讲完了最简单的一阶系统动态性能指标,下面说说二阶的原创 2019-08-12 22:50:53 · 6026 阅读 · 3 评论 -
(三)3.自动控制原理 Time domain analysis and correct 系统的矫正方法和高阶传递函数的动态性能指标
我们来说说 Routh判据原创 2019-08-14 17:22:00 · 4694 阅读 · 5 评论 -
(三)4.自动控制原理 Time domain analysis and correct 稳定性问题 和劳斯判据
下面进行到了“快”的部分,分析稳态误差原创 2019-08-14 22:20:09 · 2636 阅读 · 2 评论 -
(三)5.自动控制原理 Time domain analysis and correct 稳态误差
我们这里说的稳态误差只考虑原理性误差,不考虑非线性因素引起的误差无差系统:在单位阶跃的输入条件下,如果没有原理性误差,则为无差系统有差系统:在单位阶跃的输入条件下,如果有原理性误差,则为有差系统强调是在单位阶跃的条件下,输入变了可能误差也就变了...原创 2019-08-15 19:40:45 · 5523 阅读 · 2 评论 -
(四)1.自动控制原理 The Root Locus Method 根轨迹基本概念
上一章我们说了时域的分析,这一章我们说说频域的分析根轨迹法定义和初步认识根轨迹法是靠图像的方法直观得分析,缺点是不太准确使用范围是观察在系统中某个参数变化对系统的影响具体来说,根轨迹就是当系统中的某个参数从0到无穷变化时,他的根的变化情况,按照轨迹绘制表格,就是根轨迹法的要义了对于一个开环传递函数:当化成尾一型时,前面的系数就是开环增益化成首一型时,得到的就是根轨迹增益(没有开...原创 2019-08-16 22:53:06 · 2782 阅读 · 0 评论 -
(四)2.自动控制原理 The Root Locus Method 绘制根轨迹的八条法则
我们上节课了解了根轨迹是什么东西,学到了怎么去判断一个点是不是根轨迹上的点但怎么去画根轨迹没有提及,这次我们说说绘制根轨迹的法则原创 2019-08-16 22:56:17 · 7569 阅读 · 0 评论 -
(四)3.自动控制原理 The Root Locus Method 广义根轨迹
广义根轨迹有两种情况:1.参数根轨迹:除k'以外,其他参数变化时候系统的根轨迹画法:1.求出对应该开环传递函数的特征式 (分子+分母)2.构造等效开环传递函数(就是把含有未知数的挪到分子上去,这样就变成K'变化的根轨迹了)3.对照等效开环画出根轨迹图注:等效开环增益只能在画根轨迹的时候用,对照根轨迹分析就和K’变化的根轨迹一样了关于等效开环增益:尽可能的化成分母阶数大于...原创 2019-08-18 21:59:40 · 1755 阅读 · 0 评论 -
(四)4.自动控制原理 The Root Locus Method 利用根轨迹分析系统性能
分析动态性能的步骤1.画出根轨迹图2.根据条件确定闭环极点3.确定闭环零点:前向通道开环零点+反馈通道开环极点4.保留主极点,用零点极点法估算系统性能这一节没什么概念好说的,给几个例题和解答,在针对题型说说解法吧做法:画根轨迹:G(S)=K'/S(S+2)(S+4) K = K'/8,1.计算出分离点,和虚轴交点 这两个时候K'的值,换算成K就行了,极点轨...原创 2019-08-19 18:18:46 · 1201 阅读 · 0 评论 -
(五)1.自动控制原理 Frequency Responce Methods 频率分析的基本概念
结束了时域和复域,下面我们到了频率分析的部分介绍几个定义频率响应:线性系统稳态正弦响应的赋值和相角随w(输入频率)变化的规律频率特性:幅频特性:输出信号的幅值 / 输入信号的幅值相频特性:输出信号的三角函数的相角 - 输入信号的三角函数的相角给出变化曲线,上面的是幅频,下面的是相频...原创 2019-08-21 16:21:14 · 4170 阅读 · 0 评论 -
(五)2.自动控制原理 Frequency Responce Methods 之 Nyquist曲线
幅相特性曲线:Nyquist曲线就是合并幅频和相频的那个曲线原创 2019-08-22 23:53:53 · 2131 阅读 · 2 评论 -
(五)3.自动控制原理 Frequency Responce Methods 之 Bode图
讲完了Nyquist曲线,我们说说频率特性的另外一个表示方法:Bode图原创 2019-08-27 22:31:55 · 1632 阅读 · 0 评论 -
(五)4.自动控制原理 Frequency Responce Methods 之Nyquist判据
引言前面我们说了Routh判据,貌似很好用了,毕竟只需要得到代数式的系数就可以判断一个系统的稳定性,那为什么这里需要再提Nyquist判据呢?很简单,因为我们不想要用代数式…Nyquist判据就是一个频域稳定判据,利用我们前面说的Nyquist曲线另外还有一个对数稳定性判据,显然是对Bode图的方法下面我们就看看Nyquist判据到底是什么回事吧Nyquist判据的形式前面我们...原创 2019-09-07 17:44:13 · 1382 阅读 · 0 评论