视觉循迹小车
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记录研究过程
遗忘是原罪
人类最大的敌人是遗忘
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二自由度汽车模型推导全过程
汽车二自由度模型推导全过程原创 2022-12-02 20:07:15 · 479 阅读 · 2 评论 -
2021-04-05
4.4 回来工作。解决遗留问题:为什么我处理出来的灰度图是蓝色?尝试1:分别输出R,G,B以及处理为8位的R<<3;G<<2,B<<3的图片。结果:R\G\B 都是蓝色,但能看出属于正常照片的视角转化8位后视角发生畸变猜测:输出的是八位数据,正好对应RGB的后八位,包含全部蓝色,下面尝试转化为16位。效果:修改输出为16为,并左移8位后,输出红色图片,所以解决该问题。结论:LCD显示的函数针对的是RGB565,处理后的灰度图是8为,对应的是RGB5656原创 2021-07-06 10:29:59 · 297 阅读 · 0 评论 -
PID详解3(摄像头循迹分析)
PID详解3(摄像头循迹分析)看了那么多成功的案例和大佬们的分享、讲解,终于轮到我们自己来设计PID了。首先需要分析的是,想要用PID,我们得先知道,我们需要通过传感器拿到哪些参数,我们处理后要得到的是什么参数,然后才是设计PID控制器。这个很重要,毕竟“方向”才是最重要的。在很多以后的工作中,也一定要先弄明白方向和目的,避免犯迷糊。err:P控制器...原创 2021-03-31 23:39:55 · 6058 阅读 · 6 评论 -
PID详解2(分析循迹过程)
111原创 2021-03-31 16:24:02 · 8452 阅读 · 2 评论 -
PID详解1(理论+整定方法)
PID详解(理论+应用) ~~~~ 最近研究智能小车这个方面,发现这个课题貌似已经被研究透了,仅仅在CSDN中就能搜索到无数的相关博文。但我查看一些博文的时候,隐隐感觉出作者君似乎也仅仅处于似懂非懂的阶段,又或者他用的是春秋笔法所以模糊了一些关键点?为了记录下自己看过的博文并且自我总结一些相关方面,在此提笔记录一下自己的研究过程。理论基础:PID是什么?工业过程中广泛采用的三作用控制器,也称PID控制器(PI原创 2021-03-28 23:34:08 · 5754 阅读 · 0 评论 -
知识点列表
OV7725:CMOS\CCD区别:由于CCD的像素由MOS电容组成,读取电荷信号是需要使用电压相当大的(至少2V)的二相/三相/四相的时序脉冲信号,才能有效地传输电荷。因此CCD的取像系统除了要有多个电源之外,其外设也会消耗相当大的功率。而CMOS光电传感器只需要使用一个单电源5V/3V,耗电量非常小。仅为CCD的1/8~1/10,有的CMOS取像系统只消耗20-50mW的功率。CCD传感器件制作技术起步早,采用PN结成SIO2隔离层,因此噪声低,成像好。与CCD相比,CMOS的缺点在于噪声高,原创 2021-03-21 00:15:04 · 237 阅读 · 0 评论