ROS2与ROS1对比

提示：ROS初学小白

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前言

提示：这里仅代表作者的心路历程，耗时1天的心路历程：

我满心欢喜的根据赵虚左老师的课程初步步入ROS的大门，在ROS1输入catkin_make创建我的第一个工作路径。但是由于原来电脑C盘爆满，趁热打铁买了一个新电脑，由于本人天真的新电脑就该配最新的软件，趁热打铁安装了ROS2，再次输入catkin_make的时候，满屏报错，我百思不得其解，蓦然回首，原来ROS2不用catkin，而是用colcon。

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提示：以下是本篇文章正文内容，下面仅供参考，如有问题欢迎交流

一、ROS1与ROS2对比

（1）ROS2将考虑以下新的方面：实时系统、小型嵌入式平台（如传感器节点）、非理想网络和跨平台(如Linux、Windows、Mac、实时操作系统(RTOS) ，没有操作系统。
（2）ROS2中间层用DDS(Data Distribution Service)数据分布式服务代替。

图片来自Yuya Maruyama等人的论文《Exploring the Performance of ROS2》
论文链接: https://dl.acm.org/doi/pdf/10.1145/2968478.2968502

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二、ROS1创建工作空间

2.1 创建工作空间（Creat ROS Working Paths）

makdir -p xxx_ws/src   #(必须得有src)
cd xxx_ws
catkin_make

工作区构建完成后，它在devel子文件夹中创建了一个类于/opt/ros/$ROSDISTRO_NAME下的结构。

2.2 用VScode打开（Start VScode）

cd xxx_ws
code .

2.3 创建功能包（Create catkin package）

选定 src 右击 —> create catkin package
（1）命名
（2）添加依赖 roscpp rospy std_msgs

2.4 Source执行文件（ Sourcing the setup file）

要将工作区添加到您的ROS环境中，需要source安装文件:

source ./devel/setup.bash

详见官方文档：
链接: http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingPackage

三、ROS2创建工作空间

3.1 创建工作空间（Creat ROS Working Paths）

ROS2用colcon,类似ROS1中的catkin.

mkdir -p xxx_ws/src   #(必须得有src)
cd xxx_ws
colcon build --symlink-install

2.2 用VScode打开（Start VScode）

cd xxx_ws
code .

2.3 创建功能包（Create catkin package）

ros2 pkg create 名称 --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp

pkg create : 创建包
–build-type :包的编译类型，有三种类型ament_python、ament_cmake、cmake
–dependencies :功能包的依赖
ros2 pkg create 和ROS1中 catkin_create_package类似

2.4 Source执行文件（ Sourcing the setup file）

要将工作区添加到您的ROS环境中，需要source安装文件:

source install/setup.bash

当colcon成功地完成构建后，输出将在安装目录中。在使用安装的任何可执行文件或库之前，需要将它们添加到路径和库路径中。Colcon将在安装目录中生成bash/bat文件，以帮助设置环境。这些文件将向路径和库路径添加所有必需的元素，并提供包导出的任bas或shell命令。
详见官方文档：
链接: http://docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Beginner-Client-Libraries/Colcon-Tutorial.html#create-a-workspace