ROS2古月老师课程urdf运行报错问题

前言

俗话说的好，解决了一个报错就会出现一个新的报错，你永远无法知道下一个报错是什么，会不会让你“当场晕倒”。不知为什么，每次我看大佬视频教程是一帆风顺，我运行同样的代码是各种报错，痛苦，在此记录一下这令我深刻的一课的报错，

Q1：ROS2 运行ros2 launch learning_urdf display.launch.py 报错

在学习古月老师ROS2二十一讲课程中，gazebo仿真时候会出现一些问题，很大原因是有些库没有安装成功，需要先进行安装

提示："package 'joint_state_publisher' not found

sdo apt-get install ros-humble-joint-state-publisher-gui

---

提示：No such file or directory: 'xacro'

sudo apt install ros-humble-xacro

Q2：下载gazebo中模型库(gazebo_models-master)失败

（1）在虚拟机中进入gazebo模型链接库中下载（为什么说在虚拟机，因为也可以在主机上下载，不过需要复制到虚拟机上，有的同学的电脑在复制过程中会报错，说不支持文件格式之类，这种很可能也是内存不够，或者压缩包太大）
（2）下载后一定要看一下是否完全成功下载！是否完全成功下载！是否完全成功下载！否则解压的时候吃大亏。

Q 2.1 没有成功下载，以为成功下载，解压报错怎么办？

希望大家少走我当年的弯路，一定要有一颗明亮的眼睛，直接看Q 2.3。
类似解压时候出现这样报错：java.util.zip.ZipException: zip file is empty

Q 2.2 成功下载，如何解压，解压报错怎么办？

（1）如何解压，一般来说版高的是gazebo-11，更早的可能是7，我们将下载到/usr/share/gazebo-11里，当然尽量在建立一个文件夹models。

建立models文件夹

	cd /usr/share/gazebo-11
	mkdir -p models

将下载好的压缩包转移到刚才路径下

	sudo mv /home/你的虚拟机名称/Downloads/gazebo_models-master.zip /usr/share/gazebo-11/models

转移到压缩包所在路径，进行解压

	cd /usr/share/gazebo-11/models
	sudo unzip gazebo_models-master.zip

如果解压报错，尝试

	unzip gazebo_models-master.zip

如果unzip还报错，出现下方类似情况

End-of-central-directory signature not found. Either this file is not a zipfile, or it constitutes one disk of a multi-part archive. In the latter case the central directory and zipfile comment will be found on the last disk(s) of this archive.
unzip: cannot find zipfile directory in one of abc.zip or abc.zip.zip, and cannot find abc.zip.ZIP, period.

用jar 来解压试试

	jar xvf gazebo_models-master.zip

如果还不行，两个可能，一个zip超大，一个是zip打包有问题，还有可能就是虚拟机没空间了。

Q 2.3 一直下载失败怎么办？

检查一下虚拟机存储空间是否够，不够的话进行虚拟机扩容。

Q3：虚拟机扩容开不了机

突然有些事情，参考过的解决办法链接先放这里，以后慢慢写：
https://post.smzdm.com/p/a5g0ez07/
https://blog.csdn.net/fengyaowuhui/article/details/125381313