Ros1和Ros2的差异

1在Ros2中无法使用一些Ros1的工具如Gazebo plotjuggler（但2022年humble版本，在ros2上可以使用gazebo了）

2 目前Ros1和Ros2的通信机制都是基于发布-订阅者模式进行拓展。但Ros1存在master概念（roscore),Publisher要将发布话题的消息发送给master缓存，再由subscriber订阅话题，master将对应的消息发送给订阅者，。目前这种模式存在以下弊端：1一旦master崩溃或突然关闭， publisher所在结点A和subscriber所在结点B不能够再进行通信。2 master结点崩溃或退出那一时刻，结点A和结点B不知道。

而Ros2使用的时DDS机制（Data Distribution Service分布式数据传输服务）

DDS机制是将数据存储在一个分布式缓存中，并在需要时将其传输到目标节点上。DDS还提供了多种QoS（Quality of Service）参数设置，以满足不同应用场景下对可靠性、延迟、带宽等方面的需求。

Ros1中机制通信模式分为同步模式和异步模式，在同步模式中程序所设置的缓冲区大小将会生效。举例：结点A和B正在运行，若结点B突然崩溃或退出，A会把消息继续发送到缓冲区，十分钟后B再次运行，重新加入结点群，B能接收到A这十分钟内发布的消息。而在异步模式下，B会错过这十分钟内的消息，直接等待A下一次发布的消息。

Ros2中DDS可以通过设置相应的QoS参数来实现数据的可靠传输。其基本原理是在发送端保证数据被正确地发送到接收端，并在接收端保证所有数据都能够正确地接收到。

常见的可靠传输QoS参数包括：

Reliability QoS：用于控制数据是否需要被确保送达，以及错误处理方式。

History QoS：用于控制缓存历史记录条数、生命周期和清除策略。

Durability QoS：用于控制消息持久性，即消息是否会在发布者故障后仍然存在。

Deadline QoS：用于控制订阅者接收消息的最后期限，超过该期限未能收到消息则认为该消息已过期。