智能控制—工业机器人及智能控制技术_智能控制与智能机器人-CSDN博客

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智能控制—工业机器人及智能控制技术

在实现智能制造的过程中，制造系统的自动化水平代表一个国家制造业发达程度。智能控制是指在无人干预的情况下能自主地驱动智能机器实现控制目标的自动控制技术。（特征：机器换人）

1）数控加工设备

2）工业机器人

3）生产线自动化控制设备（智能控制器、智能终端、智能识别等）

1、工业机器人

工业机器人是一种能自动控制，可重复编程，多功能、多自由度的操作机，能搬运材料、工件或操持工具，完成各种作业。（国际标准化组织（1SO））

1、特点：

特定的机械机构

一种模拟人手臂、手腕和手功能的机电一体化装置；其动作具有类似于人或其他生物的某些器官（肢体、感受等）的功能。

可编程，具有通用性

可完成多种工作、任务，可灵活改变动作程序.

拟人化，具有不同程度的智能

如记忆、感知、推理、决策、学习等。

独立性

完整的机器人系统在工作中可以不依赖人的干预。

2、工业机器人的主要应用场合：

1）恶劣、危险的工作场合。
2）特殊作业场合。
3）自动化生产领域**。（智能制造的主要使用领域）

3、工业机器人的组成及技术参数

工业机器人是一种可以模拟人的手臂、手腕及其功能的机电一体化装置。
从结构上分：机器人本体、控制器与控制系统和示教器这三大部分。
从功能系统上分：执行机构、控制系统、驱动系统和传感系统四部分组成。

1、执行机构（也叫操作机，由一系列连杆和关节或其他形式的运动副所组成,是完成各种作业任务的执行机构)

在这里插入图片描述

2、驱动系统

（动力传动转置，向机器人各机械臂提供动力和运动的装置)
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3、控制系统

（工业机器人的神经中枢或控制中心，由计算机硬件、软件和一些专用电路、控制器、驱动器等构成)
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工业机器人的技术参数：

（主要技术参数：自由度、定位精度和重复定位精度、分辨率、工作空间、最大运动速度和承载能力等。)
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按操作机的运动特征分类（坐标特性）：

在这里插入图片描述

直角坐标机器人具有空间上相互垂直的多个直线移动轴，通常为3个轴，如图所示，通过直角坐标方向的3个独立自由度确定其手部的空间位置，其动作空间为一长方体。
柱面坐标机器人主要由旋转基座、垂直移动和水平移动轴构成，R、θ和Z为坐标系的三个坐标，具有一个回转和两个平移自由度，其动作空间呈圆柱形。著名的Versatran机器人就是典型的柱面坐标机器人。
球面坐标机器人又称为极坐标型机器人，结构如图所示，R、θ和β为坐标系的三个坐标，具有平移、旋转和摆动三个自由度，动作空间形成球面的一部分。其机械手能够作前后伸缩移动、在垂直平面上摆动以及绕底座在水平上转动。著名的Unimate机器人就是这种类型的机器人。
多关节型机器人由多个旋转和摆动机构组合而成。其摆动方向主要有铅锤方向和水平方向两种，因此这类机器人又可分为垂直多关节机器人和水平多关节机器人。

优点：可以自由地实现三维空间地各种姿势，可以生成各种复杂形状地轨迹，且动作范围很宽；缺点：结构刚度较低，动作的绝对位置精度较低。

优点：可以自由地实现三维空间地各种姿势，可以生成各种复杂形状地轨迹，且动作范围很宽；缺点：结构刚度较低，动作的绝对位置精度较低。
并联机器人是近些年来发展起来的一种由固定机座和具有若干自由度的末端执行器、以不少于两条独立运动链连接形成的新型机器人。

特点：无累积误差，精度较高；速度高，动态响应好；结构紧凑，刚度高，承载能力大；具有较好的各向同性工作空间较小

5、工业机器人工作站

是指使用一台或多台机器人，配以相应的周边设备，用于完成某一特定工序作业的独立生产系统，也可称为机器人工作单元
构成：机器人及其控制系统、辅助设备及其他周边设备
末端执行器等辅助设备及其他周边设备则随应用场合和工件特点的不同存在着较大差异，因此这里只阐述一般工作站的构成和设计原则。

工作站的设计是一项较为灵活多变、关联因素甚多的技术工作，若将共同因素抽象出来，可得出一般的设计原则。

设计原则：
（1）设计前必须充分分析作业对象，拟定最合理的作业工艺。
（2）必须满足作业的功能要求和环境条件。
（3）必须满足生产节拍要求。
（4）整体及各组成部分必须全部满足安全规范及标准。
（5）各设备及控制系统应具有故障显示及报警装置。
（6）便于维护修理。
（7）操作系统应简单明了，便于操作和人工干预。
（8）操作系统便于联网控制。
（9）工作站便于组线。
（10）经济实惠，快速投产。
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