【已解决】PCL配置中出现：nvcc fatal : Unsupported gpu architecture ‘compute_30‘

更新：更简单粗暴的方法是根据自己的CUDA版本换pcl的版本。作为参考，我的CUDA版本为11.4，使用PCL 1.12.0是可以的。在 Release PCL 1.12.0 · PointCloudLibrary/pcl 下载Source code(tar.gz) 。

环境信息

linux系统：18.04
显卡：GeForce GTX 1660 Ti
CUDA版本：11.4
PCL版本：1.9.1

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1. 报错情况

在编译过程中，make到75%时出现报错：
Unsupported gpu architecture ‘compute_30’ CMake Error at pcl_gpu_utils_generated_repacks.cu.o.None.cmake:221 (message): Error generating /opt/pcl/release/gpu/utils/CMakeFiles/pcl_gpu_utils.dir/src/./pcl_gpu_utils_generated_repacks.cu.o gpu/utils/CMakeFiles/pcl_gpu_utils.dir/build.make:63: recipe for target ‘gpu/utils/CMakeFiles/pcl_gpu_utils.dir/src/pcl_gpu_utils_generated_repacks.cu.o’ failed make[2]: *** [gpu/utils/CMakeFiles/pcl_gpu_utils.dir/src/pcl_gpu_utils_generated_repacks.cu.o] Error 1 CMakeFiles/Makefile2:6550: recipe for target ‘gpu/utils/CMakeFiles/pcl_gpu_utils.dir/all’ failed make[1]: *** [gpu/utils/CMakeFiles/pcl_gpu_utils.dir/all] Error 2 Makefile:162: recipe for target ‘all’ failed make: *** [all] Error 2

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2. 报错原因与几个解决问题方向

我的CUDA编译器nvcc不支持compute_30这个GPU架构，这个GPU架构较老，不符合应该有的算力设置，与CUDA版本不兼容。

解决方向
（1）修改PCL中关于CUDA的代码，找到“compute_30”的部分修改成你对应的架构或者注释掉。
（2）降级CUDA版本，如果你的项目必须使用这种较老的架构的话。
（3）在CMake阶段就增加设置好CUDA架构。（我的解决方法）

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3. 他人的方法与细节补充

1.上述解决方向1的办法
nvcc fatal : Unsupported gpu architecture ‘compute_30‘
根据该帖中描述，将cmake文件中，如下图compute_30那行注释掉就行。

但在我实际操作中找不到相关的文件。
如果有想要用这种方法的，在此提供一种全文件夹搜索的办法。

以配置PCL为例，根目录为PCL，在PCL目录打开终端

grep -r -n "compute_30" ./

这一命令用于搜索目录下所有包含"compute_30"字段的内容，并标注位置，有需要的话可以用这种方法找是哪个文件。

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2.修改pcl_find_cuda.cmake文件
【问题解决】安装PCL报错：nvcc fatal : Unsupported gpu architecture ‘compute_30‘

我使用此方法后没有解决问题，可能还是需要重新编译，我没有尝试了。（我的办法也需要重新编译就是了）

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4. 最终解决办法

也就是解决方向3，在cmake阶段就设置好需要的架构。

步骤一：查询自己显卡信息与对应算力
首先知道自己显卡的型号，可以去官方网站对照查看。我是找了别人转载的一部分NVIDIA GPU 算力对照表对照得到对应的数据。
我的显卡是GeForce GTX 1660 Ti，对应7.5，那么我需要设置的架构就是compute_75。

步骤二：删除掉之前编译到一半的所有文件，准备重新编译

步骤三：cmake时加入设置代码
在原本的语句后加入：-DCUDA_ARCH_BIN=“XX”，其中XX即为步骤一中得到的数。
例如，我进行cmake的代码添加后如下：

cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None \
      -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \
      -DBUILD_GPU=ON \
      -DBUILD_apps=ON \
      -DBUILD_examples=ON \
      -DCUDA_ARCH_BIN="75" ..

经过设置后我的问题解决。