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原创 gazebo使用gpu加速

告诉系统在加载 OpenGL 图形库时，优先使用 NVIDIA 的 GLX 实现，而不是默认的集成显卡的 OpenGL 实现（如 Intel）。启用gazebo后再次查看nvidia-smi，可以看到GPU进程中存在ign gazebo server和ign gazebo gui，说明gazbeo已经使用GPU进行了加速。由于机器使用的是Intel/Nvidia 系统，模拟器默认会在 Intel cpu下运行，而不是使用 Nvidia GPU。我的gazebo版本是Fortress。

2024-09-20 12:11:20 325

原创在 Gazebo Fortress 中加载 ROS 2 发布的 URDF 模型（一）

使用ros2 humble和gazebo Fortress进行agv小车的仿真

2024-09-18 14:57:01 609

原创 ros2_control 架构

这些控制器是基于控制理论的组件，它们将参考值与测量输出进行比较，并基于这个误差计算系统的输入，管理和调节系统的行为。控制器通过 Controller Manager 加载，并将其所需的接口授予Controller Manager。它输出状态接口（只读）和命令接口（读/写），以供控制器使用。硬件资源包括传感器、系统和执行器，这些组件通过状态接口和命令接口与控制器交互。控制器管理器从控制器接收请求接口的请求，并从资源管理器处获取所需的接口资源。控制器管理器从资源管理器获取所需的接口，并将这些接口提供给控制器。

2024-08-20 15:10:05 622

原创 ROS2使用colcon build进行构建生成的install目录说明：

这些目录结构提供了一种组织和部署ROS 2软件包的标准方式，确保了软件包可以在不同的环境中以一致的方式找到和使用资源。这种结构也有助于自动化工具（如colcon和ament）管理和定位软件包的各个部分。

2024-07-11 11:59:16 501

原创解决Windows上运行rivz2报错“由于找不到zlib1.dll，无法继续执行代码”

版本，遵循了所有依赖步骤，并测试了像turtlesim这样的软件包，没有任何问题。但是，当我使用命令“rviz2”或“ros2 run rviz2”来使用 rviz2 时，报错“由于找不到zlib1.dll，无法继续执行代码”，解压后把路径下的"bin"目录添加到环境变量，问题解决。

2024-07-02 22:00:39 278

原创 YOLO系列的精度、性能（持续更新中，更新YOLOV10）

对比YOLO系列的精度、性能，以各自最小的模型和最大的模型模型为参考，在coco数据集上进行验证，模型输入统一为640。

2024-05-25 15:23:48 593

原创使用 GitLab CI/CD 创建 Windows C++ 项目的 CI 配置例子

为一个Windows C++ 项目设置连续集成（CI）和持续部署（CD）流程，使用的是 GitLab CI/CD。这一教程适用于使用 Microsoft Visual Studio 2022 项目。

2024-05-25 13:44:32 884

原创解决Vscode无法解析导入“xxxxx”Pylance的问题

如果您要导入模块，请确保它存在于您的工作区中或位于 python.autoComplete.extraPaths 设置中包含的位置中。

2024-05-17 09:31:32 5539 2

原创 Python单元测试框架选择：unittest对比pytest

在Python中，单元测试是一种确保代码符合预期的重要方法，而unittest和pytest是两个流行的测试框架。在本文中，将探讨这两个框架的特点和用法，以帮助选择适合项目的测试工具。

2024-04-30 16:41:04 882 1

原创使用gRPC实现跨网络、跨语言点云处理服务

本文将介绍如何使用gRPC框架来构建一个点云处理服务，该服务可以实现跨网络、夸语言的高效点云数据传输和处理。

2024-04-07 17:44:13 387

原创 Docker中部署ROS1和ROS2，并实现互通

包，它提供了一个桥，可以在运行时发现ROS1和ROS2节点之间的匹配消息类型，并建立消息传递路径。首先，我们需要创建两个Dockerfile，一个用于ROS1，另一个用于ROS2。通过这种方式，ROS1和ROS2的节点能够通过。为了使ROS1和ROS2能够互相通信，需要利用。

2024-03-30 11:08:31 713 1

原创自定义开发CloudCompare插件

假设我们的自定义插件命名为qElementPickup，以此为例进行说明：

2024-03-23 11:27:49 971 1

原创 Docker Compose入门

Docker Compose 允许通过文件来定义一个多服务的应用环境。每个服务可以是一个容器，这些容器可以共享网络，存储卷等资源。

2024-03-17 12:03:59 243 1

原创 ros2_control教程(2)

在这里初始化所有成员变量，并处理传入的info参数。在第一行中，通常调用来处理标准值，如name。即使用了完成的。如果所有的参数都已设置且有效，则返回，否则返回。// 调用父类的on_init函数，检查是否成功初始化系统接口// 如果初始化失败，返回ERROR// BEGIN: 以下这部分代码仅用于示例目的 - 请不要复制到生产代码中// 从硬件参数中获取示例参数，这部分代码仅用于示例，不要复制到生产代码中// END: 以上这部分代码仅用于示例目的 - 请不要复制到生产代码中。

2023-11-15 09:18:43 518 1

原创 ros2_control教程(1)

所选的结构可以在不做任何更改的情况下将多个xacro宏跟踪到一个宏中。以下示例为了一个位置控制机器人，其具有2自由度（RRBot）、外部1自由度力扭矩传感器和外部控制的1自由度平行夹具作为其末端执行器。将使用此名称添加.cpp和.hpp文件。此组件类型具有读和写功能。复杂（多自由度）机器人，如工业机器人。执行器组件之间可以使用复杂的传动装置。实现了与物理硬件的通信，并在ros2_control框架中表示其抽象。脚本接受robot硬件接口的文件名，也可以接受类名。此组件类型仅具有读取功能。

2023-11-15 09:15:16 992

原创 vscode调试ROS2 python节点

在VSCode中，launch.json文件用于配置调试会话。在你的项目根目录下的.vscode文件夹中创建或编辑launch.json文件。这里的port应该是你的ROS2节点监听调试连接的端口。确保在你的ROS2 Python脚本中启用了调试，通常是通过使用像ptvsd这样的库来监听特定端口。在VSCode中，打开调试视图并选择你刚才创建的配置，然后开始调试。调试器应该能够连接到你的ROS2节点。如果已经在代码中设置了监听，节点将会等待调试器连接。在ROS2节点代码中，你需要添加代码来启用调试。

2023-11-11 14:14:24 357 1

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