ros2_control教程(1)

最新推荐文章于 2025-03-29 10:40:11 发布

karmueo46

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分类专栏： ROS2开发文章标签： c++ python 机器人

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通过ros2_control控制机器人

1. Hardware Components（硬件组件）

实现了与物理硬件的通信，并在ros2_control框架中表示其抽象。需要使用pluginlib库将组件导出为插件。Resource Manager（资源管理器）动态加载这些插件并管理它们的生命周期。
Hardware Components有三种基本类型：

System
复杂（多自由度）机器人，如工业机器人。执行器组件之间可以使用复杂的传动装置。该组件具有读写功能。
Sensor
用于感知其环境。传感器组件与关节或连杆相连。此组件类型仅具有读取功能。
Actuator
简单（1自由度）机器人，如电机、阀门等。执行机构的运动仅与一个关节有关。此组件类型具有读和写功能。

2. Hardware Description（硬件描述）的URDF

ros2_control使用机器人URDF文件中的<ros2_control>标记来描述其组件。所选的结构可以在不做任何更改的情况下将多个xacro宏跟踪到一个宏中。以下示例为了一个位置控制机器人，其具有2自由度（RRBot）、外部1自由度力扭矩传感器和外部控制的1自由度平行夹具作为其末端执行器。

<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">

  <xacro:macro name="rrbot_ros2_control" params="name prefix">

    <ros2_control name="${name}" type="system">
      <hardware>
        <plugin>ros2_control_demo_example_1/RRBotSystemPositionOnlyHardware</plugin>
        <param name="example_param_hw_start_duration_sec">0</param>
        <param name="example_param_hw_stop_duration_sec">3.0</param>
        <param name="example_param_hw_slowdown">100</param>
      </hardware>

      <joint name="${prefix}joint1">
        <command_interface name="position">
          <param name="min">-1</param>
          <param name="max">1</param>
        </command_interface>
        <state_interface name="position"/>
      </joint>
      <joint name="${prefix}joint2">
        <command_interface name="position">
          <param name="min">-1</param>
          <param name="max">1</param>
        </command_interface>
        <state_interface name="position"/>
      </joint>
    </ros2_control>

  </xacro:macro>

</robot>

3. 通过ros2_control运行机器人

要运行ros2_control框架，请执行以下操作。

使用脚本创建robot bringup

ros2_control_setup-hardware-interface-package FILE_NAME [CLASS_NAME]

ros2_control_setup-hardware-interface-package脚本接受robot硬件接口的文件名，也可以接受类名。文件名应使用标准ROS格式<my_cool_robot_hardware>。将使用此名称添加.cpp和.hpp文件。如果没有设置类名，则通过文件名的大小写来自动生成。包名称从“package.xml”文件中获得。

创建YAML配置文件，用以配置控制器管理器和控制器的。（RRBot的配置示例）

controller_manager:
	# 控制器管理器的参数
  ros__parameters:
    update_rate: 10  # 控制更新周期 Hz

    joint_state_broadcaster:
      type: joint_state_broadcaster/JointStateBroadcaster

    forward_position_controller:
      type: forward_command_controller/ForwardCommandController

    joint_trajectory_position_controller:
      type: joint_trajectory_controller/JointTrajectoryController


forward_position_controller:
  ros__parameters:
    joints:
      - joint1 # 该控制器控制的关节列表
      - joint2
    interface_name: position # 控制接口名称


joint_trajectory_position_controller:
  ros__parameters:
    joints:
      - joint1
      - joint2

    command_interfaces:
      - position

    state_interfaces:
      - position # 控制器发布的状态接口

    action_monitor_rate: 20.0 # 控制器监视动作状态的频率，单位为Hz

    allow_partial_joints_goal: false # Defaults to false
    open_loop_control: true
    allow_integration_in_goal_trajectories: true
    constraints:
      stopped_velocity_tolerance: 0.01 # Defaults to 0.01
      goal_time: 0.0 # 目标达成时间，0表示立即开始，默认为0.0

使用<ros2_control>标签扩展机器人的URDF描述。建议使用宏文件（xacro），而不是纯URDF。（RRBot的URDF示例）

<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">

	<xacro:macro name="rrbot_ros2_control" params="name prefix">
	
		<!-- 创建一个ros2_control节点，指定控制系统名称, 类型为"system" -->
		<ros2_control name="${name}" type="system">
			<hardware>
				<!-- 指定硬件接口插件，这里是"ros2_control_demo_example_1/RRBotSystemPositionOnlyHardware" -->
        		<plugin>ros2_control_demo_example_1/RRBotSystemPositionOnlyHardware</plugin>
        		<!-- 配置硬件接口的参数，这些参数将传递给硬件接口插件 -->
	        	<param name="example_param_hw_start_duration_sec">0</param>
	        	<param name="example_param_hw_stop_duration_sec">3.0</param>
	        	<param name="example_param_hw_slowdown">100</param>
			</hardware>
		
			<!-- 定义第一个关节 -->
			<joint name="${prefix}joint1">
				<!-- 定义命令接口，这里使用"position"命令接口 -->
        		<command_interface name="position">
	        		<!-- 配置命令接口的参数，包括关节位置的最小和最大值 -->
	          		<param name="min">-1</param>
	          		<param name="max">1</param>
        		</command_interface>
        		<!-- 定义状态接口，这里使用"position"状态接口 -->
        		<state_interface name="position"/>
      		</joint>
      		
      		<!-- 定义第二个关节 -->
      		<joint name="${prefix}joint2">
        		<command_interface name="position">
					<param name="min">-1</param>
		          	<param name="max">1</param>
        		</command_interface>
        		<state_interface name="position"/>
      		</joint>
		</ros2_control>

	</xacro:macro>

</robot>

创建launch file以使用控制器管理器启动节点。可以使用默认的ros2_control节点（推荐），也可以在软件堆栈中集成控制器管理器。（RRBot的启动文件示例）

def generate_launch_description():
    # 声明要使用的参数
    declared_arguments = []
    declared_arguments.append(
        DeclareLaunchArgument(
            "gui",
            default_value="true",
            description="Start RViz2 automatically with this launch file.",
        )
    )

    # 初始化启动参数
    gui = LaunchConfiguration("gui")

    # 获取机器人的 URDF 描述，通过 xacro 处理
    robot_description_content = Command(
        [
            PathJoinSubstitution([FindExecutable(name="xacro")]),
            " ",
            PathJoinSubstitution(
                [
                    FindPackageShare("ros2_control_demo_example_1"),
                    "urdf",
                    "rrbot.urdf.xacro",
                ]
            ),
        ]
    )
    robot_description = {"robot_description": robot_description_content}

    # 设置机器人控制器的配置文件路径
    robot_controllers = PathJoinSubstitution(
        [
            FindPackageShare("ros2_control_demo_example_1"),
            "config",
            "rrbot_controllers.yaml",
        ]
    )

    # 设置 RViz 的配置文件路径
    rviz_config_file = PathJoinSubstitution(
        [FindPackageShare("ros2_control_demo_description"), "rrbot/rviz", "rrbot.rviz"]
    )

    # 定义要启动的节点
    control_node = Node(
        package="controller_manager",
        executable="ros2_control_node",
        parameters=[robot_description, robot_controllers],
        output="both",
    )
    robot_state_pub_node = Node(
        package="robot_state_publisher",
        executable="robot_state_publisher",
        output="both",
        parameters=[robot_description],
    )
    rviz_node = Node(
        package="rviz2",
        executable="rviz2",
        name="rviz2",
        output="log",
        arguments=["-d", rviz_config_file],
        condition=IfCondition(gui),
    )

    joint_state_broadcaster_spawner = Node(
        package="controller_manager",
        executable="spawner",
        arguments=["joint_state_broadcaster", "--controller-manager", "/controller_manager"],
    )

    robot_controller_spawner = Node(
        package="controller_manager",
        executable="spawner",
        arguments=["forward_position_controller", "--controller-manager", "/controller_manager"],
    )

    # 延迟 RViz 启动，等待 'joint_state_broadcaster_spawner' 完成
    delay_rviz_after_joint_state_broadcaster_spawner = RegisterEventHandler(
        event_handler=OnProcessExit(
            target_action=joint_state_broadcaster_spawner,
            on_exit=[rviz_node],
        )
    )

    # 延迟机器人控制器的启动，等待 'joint_state_broadcaster_spawner' 完成
    delay_robot_controller_spawner_after_joint_state_broadcaster_spawner = RegisterEventHandler(
        event_handler=OnProcessExit(
            target_action=joint_state_broadcaster_spawner,
            on_exit=[robot_controller_spawner],
        )
    )

    # 将所有节点组合成一个列表
    nodes = [
        control_node,
        robot_state_pub_node,
        joint_state_broadcaster_spawner,
        delay_rviz_after_joint_state_broadcaster_spawner,
        delay_robot_controller_spawner_after_joint_state_broadcaster_spawner,
    ]

    # 返回 LaunchDescription，包括声明的参数和节点列表
    return LaunchDescription(declared_arguments + nodes)