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ROS2开发
文章平均质量分 80
karmueo46
这个作者很懒,什么都没留下…
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ros2_control教程(2)
在这里初始化所有成员变量,并处理传入的info参数。在第一行中,通常调用来处理标准值,如name。即使用了完成的。如果所有的参数都已设置且有效,则返回,否则返回。// 调用父类的on_init函数,检查是否成功初始化系统接口// 如果初始化失败,返回ERROR// BEGIN: 以下这部分代码仅用于示例目的 - 请不要复制到生产代码中// 从硬件参数中获取示例参数,这部分代码仅用于示例,不要复制到生产代码中// END: 以上这部分代码仅用于示例目的 - 请不要复制到生产代码中。原创 2023-11-15 09:18:43 · 297 阅读 · 1 评论 -
ros2_control教程(1)
所选的结构可以在不做任何更改的情况下将多个xacro宏跟踪到一个宏中。以下示例为了一个位置控制机器人,其具有2自由度(RRBot)、外部1自由度力扭矩传感器和外部控制的1自由度平行夹具作为其末端执行器。将使用此名称添加.cpp和.hpp文件。此组件类型具有读和写功能。复杂(多自由度)机器人,如工业机器人。执行器组件之间可以使用复杂的传动装置。实现了与物理硬件的通信,并在ros2_control框架中表示其抽象。脚本接受robot硬件接口的文件名,也可以接受类名。此组件类型仅具有读取功能。原创 2023-11-15 09:15:16 · 661 阅读 · 0 评论 -
vscode调试ROS2 python节点
在VSCode中,launch.json文件用于配置调试会话。在你的项目根目录下的.vscode文件夹中创建或编辑launch.json文件。这里的port应该是你的ROS2节点监听调试连接的端口。确保在你的ROS2 Python脚本中启用了调试,通常是通过使用像ptvsd这样的库来监听特定端口。在VSCode中,打开调试视图并选择你刚才创建的配置,然后开始调试。调试器应该能够连接到你的ROS2节点。如果已经在代码中设置了监听,节点将会等待调试器连接。在ROS2节点代码中,你需要添加代码来启用调试。原创 2023-11-11 14:14:24 · 276 阅读 · 1 评论