gazebo使用gpu加速

我的gazebo版本是Fortress。通过nvidia-smi查看gpu缓存和进程占用情况，始终没有使用到gpu资源。

由于机器使用的是Intel/Nvidia 系统，模拟器默认会在 Intel cpu下运行，而不是使用 Nvidia GPU。

其实只要配置以下环境变量即可：

export __NV_PRIME_RENDER_OFFLOAD=1
export __GLX_VENDOR_LIBRARY_NAME=nvidia

将 __NV_PRIME_RENDER_OFFLOAD 环境变量设置为 1：表示启用 Prime Render Offload 功能。此功能允许 NVIDIA GPU 动态地承担图形渲染任务，而默认情况下，集成显卡处理基本的显示任务。

将 __GLX_VENDOR_LIBRARY_NAME 设置为 nvidia：告诉系统在加载 OpenGL 图形库时，优先使用 NVIDIA 的 GLX 实现，而不是默认的集成显卡的 OpenGL 实现（如 Intel）。这样可以确保图形渲染任务使用 NVIDIA GPU 来处理，而不是集成显卡。

启用gazebo后再次查看nvidia-smi，可以看到GPU进程中存在ign gazebo server和ign gazebo gui，说明gazbeo已经使用GPU进行了加速。