vscode调试ROS2 python节点

配置launch.json

在VSCode中，launch.json文件用于配置调试会话。在你的项目根目录下的.vscode文件夹中创建或编辑launch.json文件。以下是Python项目的示例配置：

{
    "version": "0.2.0",
    "configurations": [
        {
            "name": "Attach to ROS2 Node",
            "type": "python",
            "request": "attach",
            "connect": {
                "host": "localhost",
                "port": 5678
            }
        }
    ]
}

这里的port应该是你的ROS2节点监听调试连接的端口。确保在你的ROS2 Python脚本中启用了调试，通常是通过使用像ptvsd这样的库来监听特定端口。

在ROS2 Python节点中启用调试

在ROS2节点代码中，你需要添加代码来启用调试。例如，使用debugpy库，添加以下代码：

import debugpy
...
# 等待VSCode调试器附加
debugpy.listen(('localhost', 5678))
debugpy.wait_for_client()
...

这段代码会使程序在启动时暂停，直到调试器连接。

启动ROS2节点

在一个单独的终端中启动ROS2 Python节点。如果已经在代码中设置了监听，节点将会等待调试器连接。

启动调试会话

在VSCode中，打开调试视图并选择你刚才创建的配置，然后开始调试。调试器应该能够连接到你的ROS2节点。

调试节点

一旦调试器附加到了进程，就可以像平常那样设置断点、检查变量和进行单步执行了。