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RSS订阅原创 [Moveit控制问题]：Failed to fetch current robot state报错分析及解决办法
在使用Moveit获取机械臂关节角度时，可能会遇到“Failed to fetch current robot state”的错误。本文详细分析了该错误的原因，主要在于CurrentStateMonitor在处理联合状态回调函数时的同步处理问题，导致waitForCurrentRobotState方法超时。通过使用异步spinner来处理ROS消息回调，并确保联合状态消息的发布频率足够高，可以有效解决这个问题。
2024-06-05 20:18:36
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原创 [ROS自定义消息问题]ImportError: cannot import name ‘GQCNNGrasp‘ from ‘gqcnn_ros.msg‘ (unknown location)
当在ROS中运行Python代码时，如果遇到无法引用自定义消息文件的问题，可以通过手动添加消息文件路径到Python搜索路径的方法来解决。
2024-06-04 10:35:20
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原创 [ROS报错问题]SystemError: initialization of cv_bridge_boost raised unreported exception
在运行ROS代码时，很多人会使用到cv_bridge库，这个库的主要功能是帮助在ROS的图像消息（sensor_msgs/Image）和OpenCV的图像格式（cv::Mat）之间进行转换。然而，有时在使用cv_bridge时会遇到一个让人头疼的问题，
2024-06-01 17:06:19
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原创 windows系统电脑外插键盘驱动出现感叹号或者显示未知设备，键盘无法输入的解决办法
windows系统电脑外插键盘驱动出现感叹号或者显示未知设备，键盘无法输入的解决办法
2024-05-29 22:09:23
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原创 机械臂与Realsense D435 相机的手眼标定ROS包
本教程主要介绍机械臂与 Realsense D435 相机手眼标定的配置及方法。
2024-05-23 21:22:39
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原创 基于Moveit的轨迹优化-Planning Adapter
使用规划适配器的概念，可以在管道中使用多种运动规划算法来生成可靠的运动规划。例如，运动规划的轨迹包括由 OMPL 生成的初始规划轨迹，然后 CHOMP 对其进行优化，以生成可能比单独由 OMPL 或 CHOMP 生成的路径更好的运动轨迹。本部分提供了有关混合和匹配不同运动规划器的分步教程，并提供了有关何时使用哪些特定运动规划器的见解。在这里，我们考虑单独使用OMPL、STOMP、CHOMP，以产生从规划器获得的稳健、平滑的优化路径。然后，CHOMP利用这些初始的轨迹进一步优化，产生更好的轨迹。
2024-05-20 13:24:44
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原创 基于Moveit的环境感知(perception)之Octomap
moveit框架包含感知（perception）模块，它可以将深度相机采集的点云或深度图转换成OctoMap（八叉树地图），用rviz可以显示Octomap，并且采用Octomap进行避障轨迹规划。感知周围环境对于机械臂来说非常重要，有很多实际的应用场景，比如非结构环境下的机械臂运动等等。
2024-05-15 20:25:06
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原创 基于Moveit的三维圆弧路径规划
基于 MoveIt 的三维圆弧路径规划是利用 MoveIt 这个运动规划框架来实现机器人在三维空间中沿着圆弧路径进行规划和执行的过程。通常情况下，路径规划是在机器人自由空间中进行的，目标是找到一条连续的轨迹，将机器人从起始点移动到目标点，同时满足运动学约束、碰撞检测和路径平滑性等要求。三维圆弧路径规划的目标是生成一条近似于圆弧的路径，使得机器人能够以最优的方式在三维空间中移动。这种路径通常用于需要精确控制末端执行器轨迹的应用，如机械加工、焊接等。
2024-05-14 19:33:31
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原创 基于遗传算法解决旅行商人问题应用在机械臂的全局规划上
TSP，即旅行商问题，又称TSP问题（Traveling SalesmanProblem），是数学领域中著名问题之一。问题描述就是：假设有一个旅行商人要拜访N个城市，他必须选择所要走的路径，路径的限制是每个城市只能拜访一次，而且最后要回到原来出发的城市。路径的选择目标是要求得的路径路程为所有路径之中的最小值。
2024-05-13 16:46:34
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原创 基于ROS的DeepSort多目标跟踪Tensorrt加速部署
进行Tensorrt推理需要两个模型（yolov5s.engine和deepsort.engine），将用于检测的模型yolov*.pt和用于DeepSort特征提取的模型ckpt.t7转换为对应的engine文件------通过yolov5s.pt->yolov5s.wts->yolov5s.engine，获取engine file。同样获取deepsort.engine也是差不多的方法。下面我将介绍它们转换的流程。
2024-05-12 14:41:21
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原创 OMPL路径规划的可视化GUI(OMPLapp)
OMPLapp，是 OMPL 的扩展版本，增加了对网格的支持加载和碰撞检查以及简单的 GUI。下面我将总结安装的方法，大家如果在安装的过程中遇到问题，可以发在评论区，我会尽量解答。
2024-05-11 13:21:45
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原创 源码安装Moveit和OMPL---自定义路径规划算法（Noetic版本）
在网上看了很多源码安装Moveit!和OMPL的方法，安装的过程中参考了CSDN，ROS官方上的一些文章，自己在安装过程中出现了很多问题，经过不懈努力，最后终于安装好了，决定把经验发出来供大家参考。
2024-05-09 17:59:25
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原创 基于Moveit编写机械臂运动规划接口函数
机械臂的运动可以分为在关节空间下的运动和笛卡尔空间下的运动。关节空间下的运动：在关节空间运动中，运动是通过控制每个关节的角度或位置来描述的。每个关节的运动由其对应的关节角度或位置决定。这种描述方式更接近于机器人关节本身的运动，因此在控制机器人关节的运动时很有用。在关节空间中，机器人的动作可以通过关节控制器直接控制。笛卡尔空间下的运动：在笛卡尔空间运动中，运动是通过物体的位姿（位置和方向）来描述的。
2024-05-07 21:51:08
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原创 使用文心一言进行图像内容理解
接上篇文章，这期使用文心一言图像识别API，对本地图片以及在线视频图片进行内容理解。该请求用于图像内容理解，支持输入图片和提问信息，可对输入图片进行理解，输出对图片的一句话描述，同时可针对图片内的主体/文字等进行检测与识别，支持返回图片内多主体/文字的内容、位置等信息。图像内容理解服务涉及 2 个子接口，分别为：图像内容理解-提交请求：支持传入图片、提问等参数，创建图像内容理解任务，该接口会返回任务ID。
2024-05-06 20:41:55
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原创 使用语音识别、ChatGpt、文心一言进行交互
通过调用百度语音识别的api接口进行语音识别，然后将识别到内容发送给chatgpt以及文心一言的api接口进行交互，实现该功能。
2024-04-29 16:00:04
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空空如也
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