《计算机图形学编程（使用OpenGL和C++）》笔记(2)-图形管线和矩阵变换

第二章 OpenGL图形管线

1. OpenGL是整合软硬件的多平台2D和3D图形API

OpenGL

• 软件层提供c的接口调用
• 硬件层提供一个多级图形管线，并提供GLSL语言编程

2. OpenGL程序概览

3. OpenGL图形管线

• 顶点着色器：对顶点进行操作，主要处理顶点的位置
• 曲面细分着色器：用以生成大量三角形(TCS/TES)
• 几何着色器：以图元(三角形/点/四边形)为单位，可操作图元中的多个顶点，主要用于生成额外图元的能力
• 光栅化： 将3D世界的点、三角形展现到2D平面的显示器上，转化为以像素为单位的阵列(插值处理)
• 片段着色器：用于处理光栅化后的像素，指定像素颜色
• 像素操作：处理隐藏面消隐（HSR/z-buffer)

第三章 数学基础

1. 3D坐标系

OpenGL使用右手系,DirectX使用左手系

2. 齐次坐标

• 点的表示(x,y,z,1)
• 向量(x,y,z,0)

3. 矩阵

• 矩阵分为行主序矩阵和列主序矩阵

• OpenGL使用列主序矩阵，计算乘法执行从左往右

• 矩阵类型

  • 单位矩阵
    $$\left[\begin{array}{cccc}1& 0& 0& 0\\ 0& 1& 0& 0\\ 0& 0& 1& 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$$

  • 转置矩阵: 将矩阵的主对角线翻转，交换矩阵的行索引与列索引
    $$\left[\begin{array}{cccc}{A}_{00}& A_{01}& A_{02}& A_{03}\\ A_{10}& A_{11}& A_{12}& A_{13}\\ A_{20}& A_{21}& A_{22}& A_{23}\\ A_{30}& A_{31}& A_{32}& A_{33}\end{array}\right]={\left[\begin{array}{cccc}{A}_{00}& A_{10}& A_{20}& A_{30}\\ A_{01}& A_{11}& A_{21}& A_{31}\\ A_{02}& A_{12}& A_{22}& A_{32}\\ A_{03}& A_{13}& A_{23}& A_{33}\end{array}\right]}^T$$

  • 逆矩阵： $$A\ast A^{-1}=E$$ 或$$AB=BA=E$$

  • 正交矩阵：$$A{A}^T=E$$，即： 转置等于其逆的矩阵 $$A^T=A^{-1}$$

• 矩阵运算

  • 加法
    $$\left[\begin{array}{cccc}A+a& B+b& C+c& D+d\\ E+e& F+f& G+g& H+h\\ I+i& J+j& K+k& L+l\\ M+m& N+n& O+o& P+p\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cccc}A& B& C& D\\ E& F& G& H\\ I& J& K& L\\ M& N& O& P\end{array}\right]+\left[\begin{array}{cccc}a& b& c& d\\ e& f& g& h\\ i& j& k& l\\ m& n& o& p\end{array}\right]$$

• 乘法
  $$\left[\begin{array}{cccc}AX& BY& CZ& D\\ EX& FY& GZ& H\\ IX& JY& KZ& L\\ MX& NY& OZ& P\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cccc}A& B& C& D\\ E& F& G& H\\ I& J& K& L\\ M& N& O& P\end{array}\right]\times \left(\begin{array}{c}X\\ Y\\ Z\end{array}\right)$$

• 平移矩阵
  $$\left(\begin{array}{c}X+T_x\\ Y+T_y\\ Z+T_z\\ 1\end{array}\right)=\left[\begin{array}{cccc}1& 0& 0& T_x\\ 0& 1& 0& T_y\\ 0& 0& 1& T_z\end{array}\right]\times \left(\begin{array}{c}X\\ Y\\ Z\end{array}\right)$$

  • 缩放矩阵
    $$\left[\begin{array}{c}X\ast S_x\\ Y\ast S_y\\ Z\ast S_z\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cccc}{S}_x& 0& 0& 0\\ 0& S_y& 0& 0\\ 0& 0& S_z& 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]\times \left[\begin{array}{c}X\\ Y\\ Z\\ 1\end{array}\right]$$
  • 右手系转左手系矩阵
    $$\left[\begin{array}{cccc}1& 0& 0& 0\\ 0& 1& 0& 0\\ 0& 0& -1& 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$$
    

  旋转矩阵的数值很是类似，个人总结了以下规律：

  • 条件：
    • 右手坐标系，列主序矩阵
    • 旋转方向：从开始轴到目标轴
  • 被旋转的轴所对应的矩阵分量值不变
  • 起始轴向目标轴旋转，目标轴$sin(\theta )$值前加负号
  • 左侧列总为：$cos(\theta ),sin(\theta )$组合
  • 右侧列总为: $sin(\theta ),cos(\theta )$组合

• 投影矩阵

  • 透视投影
    

  • 正交投影
    
    投影矩阵范围中，z方向的范围为[0,1]（opengl投影矩阵z方向为[-1,1]，可以参考opengl编程指南附录部分)

  • LookAt矩阵
    
    

  4. 向量运算

  • 加减
    $$A\pm B=(u\pm x,v\pm y,w\pm z)$$

  • 点积
    $$A\cdot B=(ux+vy+wz)$$

  • 叉积
    $$A\times B=(vz-wy,wx-uz,uy-vx)$$

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