什么是姿态角(Euler角)pitch yaw roll

什么是姿态角(Euler角)pitch yaw roll

Z轴正方向为前进方向pitch():俯仰,将物体绕X轴旋转(localRotationX)
百度上居然搜不到俯仰滚转和偏航的定义,可见大家的浮躁了,没事摇一摇都不干正事了,整理了一下资料,公布给大家。
要了解飞机姿态,需要首先知道什么是地面坐标系和机体坐标系。
■地面坐标系(earth-surface inertial reference frameSg--------Oxgygzg


①在地面上选一点Og
②使xg轴在水平面内并指向某一方向
zg轴垂直于地面并指向地心
yg轴在水平面内垂直于xg轴,其指向按右手定则确定

■机体坐标系(Aircraft-body coordinate frame)Sb-------oxyz



①原点O取在飞机质心处,坐标系与飞机固连
x轴在飞机对称平面内并平行于飞机的设计轴线指向机头
y轴垂直于飞机对称平面指向机身右方
z轴在飞机对称平面内,与x轴垂直并指向机身下方
■欧拉角/姿态角(Euler Angle
 
机体坐标系与地面坐标系的关系是三个Euler角,反应了飞机相对地面的姿态。
俯仰角θ(pitch)机体坐标系X轴与水平面的夹角。当X轴的正半轴位于过坐标原点的水平面之上(抬头)时,俯仰角为正,否则为负。
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偏航角ψ(yaw)
机体坐标系xb轴在水平面上投影与地面坐标系xg轴(在水平面上,指向目标为正)之间的夹角,由xg轴逆时针转至机体xb的投影线时,偏航角为正,即机头右偏航为正,反之为负。
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滚转角Φ(roll):
机体坐标系zb轴与通过机体xb轴的铅垂面间的夹角,机体向右滚为正,反之为负。
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