ZED使用指南（二）Hello ZED

六、使用示例

1、Hello ZED

打开和配置ZED，打印其序列号，然后关闭相机。

使用ZED首先要创建并打开一个Camera对象。

ZED API可用于两种不同的视频输入：ZED实时视频（实时模式）或用ZED API（播放模式）录制的SVO格式视频文件。

（1）配置相机

需要创建一个和camera对象并指定InitParameters。初始参数可以设置相机分辨率，FPS，深度感知参数等等。这些参数只能在打开相机之前设置，并且不能在相机的使用过程中改变。

# Create a ZED camera object
zed = sl.Camera()

# Set configuration parameters
init_params = sl.InitParameters()
init_params.camera_resolution = sl.RESOLUTION.HD1080
init_params.camera_fps = 30

InitParameters默认包含一种配置。

（2）打开相机

# Open the camera
err = zed.open(init_params)
if (err != sl.ERROR_CODE.SUCCESS):
    exit(-1)

可以设置的初始参数：
相机配置参数 camera_(resolution, image flip...)

SDK配置参数 sdk_(verbosity, GPU device used...)

深度配置参数 depth_(depth mode, minimum distance...)

坐标系配置参数 coordinate_(coordinate system, coordinate units...)

视频文件的SVO参数(filename, real-time mode...)

相机参数：

焦距：fx,fy

主点：cx,cy

镜头畸变：k1,k2

水平和垂直视野

立体标定：左眼和右眼之间的旋转和平移

这些值可以在CalibrationParameters（包含校准参数）中找到，使用get_camera_information()访问。

（3）检索相机的序列号

# Get camera information(serial number)
zed_serial = zed.get_camera_information().serial_number
print("Hello! This is my serial number: ", zed_serial)

（4）关闭相机

# Close the camera
zed.close()
return 0

完整程序 

import pyzed.sl as sl


def main():
    # Create a Camera object
    zed = sl.Camera()

    # Create a InitParameters object and set configuration parameters
    init_params = sl.InitParameters()
    init_params.sdk_verbose = False

    # Open the camera
    err = zed.open(init_params)
    if err != sl.ERROR_CODE.SUCCESS:
        exit(1)

    # Get camera information (ZED serial number)
    zed_serial = zed.get_camera_information().serial_number
    print("Hello! This is my serial number: {0}".format(zed_serial))

    # Close the camera
    zed.close()

if __name__ == "__main__":
    main()