MonoScene: Monocular 3D Semantic Scene Completion

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MonoScene: Monocular 3D Semantic Scene Completion

Paper Reading Note

URL: https://arxiv.org/pdf/2112.00726.pdf

TL;DR

• 2022 cvpr 论文，提出一种能在室内与室外场景均可使用的单目 SSC 方案，与特斯拉的 Occupancy Network 非常相似

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Introduction

背景

• 由图像估计出 3d 信息是个回到计算机视觉根源的问题，当前大部分方法都需要通过 2.5D 或者 3D 输入来进行 3d 估计，比如通过 Lidar 或深度相机，这些传感器相比于单目相机一般会更昂贵、占用空间更大、并对外部有干扰。如果能通过单目相机估计场景 3d 信息能为更多新应用铺平道路
• 3d 语义场景完成 （SSC）通过同时推理几何与语义信息来解决场景理解问题
  • 当前方法的局限性是需要依赖深度数据输入，或者只能在室内或室外场景下使用

本文方案

• 本文提出一种能在室内与室外场景均可使用的单目 SSC 方案
  • 提出一种将 2D 特征投影到 3D 的方法： FLoSP
  • 提出一种 3D Context Relation Prior （3D CRP） 提升网络的上下文意识
  • 新的 SSC loss 来优化场景类亲和力和局部截头体比例

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Dataset/Algorithm/Model/Experiment Detail

• Monoscene ppl 流程
  • 输入 2d 图片，经过 2d unet 提取多层次的特征
  • Features Line of Sight Projection module (FLoSP) 用于将 2d 特征提升到 3d 位置上，增强信息流并实现2D-3D分离
  • 3D Context Relation Prior （3D CRP） 用于增强长距离的上下文信息提取
  • loss 优化
    • Scene-Class Affinity Loss：提升类内和类间的场景方面度量
    • Frustum Proportion Loss：对齐局部截头体中的类分布，提供超越场景遮挡的监督信息
• 网络结构
  • 2D unet：EfficientNetB7 用于提取图像特征
  • 3D UNets：2层 encoder-decoder 结构，用于提取 3d 特征
  • completion head：3D ASPP 结构和 softmax 层，用于处理 3D UNet 输出得到3d场景 completion 结果

实现方式

Features Line of Sight Projection (FLoSP)

• 对于 2d unet 的多尺度输出特征（1,2,4,8），分别过 1x1 conv，然后将多尺度的特征分别映射到 3d 空间中（映射方式是将 3d voxels 中心投影到 2d 特征上进行采样），最后对多尺度特征分别映射得到的 3d voxel 特征进行加和得到最终输出

3D Context Relation Prior (3D CRP)

• 通过 2d 分隔中的 CPNet 启发，在 3d unet 增加 3D CRP 模块，学习 n 向体素↔体素语义场景关系图，本文 n 为 4，主要包含以下 voxel 类型
  • free：至少有一个 voxel 是 free
    • similar
    • different
  • occupied：所有 voxel 都是 occupied
    • similar
    • different
• 上述的体素↔体素语义场景关系图构建是 $n^2$ 复杂度，本文使用 超体素↔体素 关系来降低存储和计算消耗
  • 将超体素定义为非重叠组，每个组包含 $s^3$ 个相邻体素
  • 超体素↔体素关系数量则降低为 $\frac{N^2}{s^3}$
  • 对于某个超体素 V，以及体素 v，体素关系对的数量为 $s^3$ ，本文不是回归V↔ν中的M关系的复数计数，而是预测M个关系中的哪一个存在
• 3D Context Relation Prior Layer: 输入 3d map，经过 ASPP 卷积提升感受野，然后利用 1x1 conv 和 sigmoid 将 3d map 生成 M 组关系矩阵 ${\hat{A}}^m$，利用加权交叉熵损失进行训练；关系矩阵与重塑的超体素特征相乘，以收集全局上下文（或者， $A^m$ 中的关系可以通过移除 Lrel 来自我发现（w/o M），即表现为注意力矩阵）
  
  加权交叉熵
  
  其中权重为
  

Losses

Scene-Class Affinity Loss

• 优化了类可导（P）recision、（R）ecall和（S）pecificity，其中Pc和Rc测量相似 c 类体素的性能，Sc 测量不相似体素（即不属于c类）的性能
  
  其中 $p_i$ 是 voxel-i 的 gt class， ${\hat{p}}_{i,c}$ 代表预测为 c 类的概率
• 使用以下 loss 提升上面的类别 metrics
  
  实际使用中会分别优化几何和语义

Frustum Proportion Loss

• 基于单目消除遮挡区域的歧义性是难以实现的，所以观察到遮挡区域的体素往往被预测为物体的一部分，提出了 Frustum Proportion Loss 来显式优化截头体中的类分布从而缓解上述问题
  • 将输入图片分为 lxl 的 patches，对于每个 patch 投影到的 frustum 中对齐预测和 gt 的类别分布
    
    其中 $P_k$ 是 k voxel 中的真实 gt 分布， ${\hat{P}}_k$ 是 k voxel 中的预测分布

Training strategy

• 整体 loss 为上面的 4 个 loss 加上 ce loss
  

实验结果

数据集

• NYUv2
  • 有 1449 Kinect 采集的室内场景图，体素标注为 240x144x240，13类 （11个语义，1 free，1 unknown）
  • 640x480
  • 795 train；654 test
• semantic kitti
  • 室外雷达采集，体素标注为 256x256x32，voxel grid 尺寸为 0.2 m，21 类（19 语义，1 free，1 unknown）
  • 使用 cam2 作为输入，1226x370，左裁剪到 1220x370
  • 3834 train；815 val

训练超参

评价指标

• SC：occupied voxels 的 IoU，不细分语义类别
• SSC：每个类别的 mIoU
• 注意：之前文章对于室内仅对表面和 occluded voxels 进行评估，室外则是所有 voxel 都评估，本文因为对所有 voxels 进行评估，所以重新训练了所有的对比 baseline

NYUv2 与 SemanticKITTI 对比

• 因为本文是第一篇用纯视觉输入的工作，其他 baseline 基本是用深度估计网络 adabin 来提供深度或者伪 lidar 信息得到，monoscene 能取得 SOTA 效果
  

与 2.5D/3D 输入方法对比

• 因为信息量降低还是有一定差距，但某些 mIoU 之类的指标也有比其他方法更高的
  

可视化对比

消融实验

• FLoSP 很重要，其他的均有贡献
  
• FLoSP 中多尺度有涨点
  
• Frustums Proportion loss 中 8x8 分块效果较好
  
• 2d-3d 投影变化对比
  

泛化性实验

• 在 SemanticKITTI 上训练，其他数据集上验证效果，大部分是合理的，不过 distortion 会变大

Limitation 分析

• 几何预测或语义预测的细粒度不行
• 小物体效果不行（SemKITTI 上小物体占比小于 0.3%）
• 其他数据集上泛化性一般

Thoughts

• 实验非常充分，复现效果也很好，不过用 v100 复现训练发现训练时长比论文中高
• 本文可以作为单目 SSC 的 baseline 进行一些实验迭代