我的四轴飞行器经验总结(一)

从我看到了TED的演讲和不断冒出来大疆的无人机产品新闻开始，我开始爱上了做四轴飞行器，有的人可能只当做是一个电子产品制作或者DIY什么的，可是我觉的我对四轴飞行器有着更加深的感情，就连我的桌面都是大疆帅帅的无人机。

从今年4月份我开始买来Crazepony的第一台小型四轴开始，到我8月底制作出一台勉强可以的四轴总共近5个月，这期间我真是感触良多啊。

这几个月断断续续的研究，学习，到淘宝上精心采购零件，芯片等，可以说是对我所学软硬件知识的一次整合和综合运用，这期间我发现了很多问题，比如基础知识不牢固，经常出现一些小问题等，但是还好有实验室学长的指导和帮助，帮我解决了许多因为软硬件方面经验足，比如当我选购电机和电调的时候，它们都有很多型号和参数，我怕买的电机和电调不能很好的配合，还好有实验室学长的介绍和指导，才顺利解决了许多硬件上的问题。

 

我的四轴飞行器硬件搭建上以性能靠谱结构简单为原则，因为我个人硬件水平不高，所以我主要把精力放在了软件的开发上，四轴飞行器已经是一个很成熟的东西了，网上资料很多，大家可以在网上搜到很多软件的资料包括写好的程序，算法解析介绍之类的，但是我的这篇文章主要从一个电子信息类专业学生的角度，看我们制作飞行器需要哪些知识，细化到需要用到芯片的什么功能。

我用的是stm32F4的芯片，其实一个stm32F1的芯片就够用了，如果你的飞行器没有很多其他复杂功能（图传之类的，需要大内存什么的）。Stm32F4可以跑到很高的频率，所以如果你需要运行很多复杂程序，想要提高运算速度的可以选用stm32F4的芯片，不然推荐大家选用stm32F1就可以了。

 

我下载过匿名四轴的一个版本的源码，使用keil编译的，还有据称是德国的源码，还有其他的几个爱好者贡献的源码，我看过之后推荐基础弱一些或者新手来使用匿名四轴的源码（有以下好处，结构清晰，有大量注释，函数命明可以见名知意），大家拿到源码后先分析程序的逻辑结构，再深究功能，这很重要。看一下人家用了什么硬件资源，人家程序的逻辑顺序是什么样子的，有利于我们有个清醒的认识，使我们自己的程序更顺利写出来。（这只是对新手的建议，如果有大神就不用听我的了）。

我以stm32F4为例需要在编程中用到的知识有：四路pwm输出，四路pwm输入捕获，定时器的定时中断，片外flash的读写，模拟I2C，ISP协议，串口通信。这些是底层的只是，还要能驱动MPU6050，NRF24L01等芯片和模块。

这些知识可以用一个月左右的时间就能基本搞定，但这只是理论上的，当把这些知识真的用上时候会有许多问题，大家要耐心解决。可以去学习正点原子的免费的stm32学习资料，我之前买的正点原子探索者，所以很快解决了许多问题，没怎么费力气。

软件结构上参考匿名四轴的程序结构，保证及时响应。采用天地飞7的遥控器来控制起降，很方便和可靠（7通就够了，6通也可以），