四轴飞行器的设计与开发过程

一、系统组成模块

上位机与遥控器通过串口相连，用于实时显示和监测飞行状态。遥控器系统通过采集遥控控制量，并通过无线模块发送给飞行器，同时在 LCD 上进行相关数据显示。

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1、上位机 （PC）

上位机与遥控器通过，串口， 相连。

2、遥控器系统

采集遥控控制量，并通过无线模块发送给飞行器，同时在LCD上进行相关数据显示。

3、飞行器机体系统

通过采集无线数据和传感器数据， 并通过主控器解算，进而控制4个电机的转速实现飞行姿态的闭环控制。

3.1 接收遥控器无线数据， 并发送飞行数据到遥控器

无线通信模块 Nordic NRF24L01

通信距离： 1750m

数据传输量： 32Byte 速率： 2Mbps

自动应答， 中断机制 。

SPI 接口 ， 数据传输

3.2 采集传感器数据并进行姿态解算

（1）陀螺仪 （角速度）

姿态角测量： 提供旋转角速度信息， 用于计算载体的相对角度信息。

输出 ： 角速度

角度： vt , 时间上积分。 获得角度。

陀螺仪最终测量结果会随着积分时间的增加， 而不断偏离真实值。

（2）加速度计 （测量载体与重力加速度的角度）

三轴加速度测量 物体的重力加速度 与载体坐标系的关系， 得到载体的倾斜角。

测量载体与重力加速度的绝对夹角， 对陀螺仪计算误差进行融合矫正；

（3）磁力计 （测量载体与地磁场的绝对夹角）

对陀螺仪误差矫正

将测量信息，转换为数字信号输出。

体积小、重量轻、 可微型化

进行地磁方向的导航

3.3 依据姿态信息解算各个电机的控制量并发送到电机驱动设备

3.4 协调各个功能部件的逻辑运行

二、硬件设备及作用

1、电源

1、MCU:TPS62162
2、ms5611:ME6219C30M5G
3、HMC5983
MCU采用2M开关频率的TPS62162保证了MCU的电源的稳定性，ICM20602,HMC5983采用3.3VLDO供电，MS5611根据数据手册采用3VLDO稳压芯片进行供电保证芯片数据的低噪声。TJA1050采用5V供电。

2、传感器

2.1 ICM20602 六轴传感器芯片

ICM20602六轴传感器芯片通过数据滤波处理把三轴陀螺仪数据和三轴加速度数据以及HMC5983三轴磁力计数据，MS5611气压计数据引入EKF进行IMU姿态解算。

2.2 磁力计传感器：HMC5983

2.3 气压计传感器：MS5611

2.4 电源稳压芯片：TPS62162

3、存储器

WQ25Q32BV用来存储传感器矫正数据。TF卡用来存储飞机飞行记录数据。

3.1 W25Q32BV

3.2 TF卡

4、遥控器

采用传统的DBUS遥控器反向电路

向飞控发出信号；四轴飞行器的遥控器至少需要 4 个通道，分别用于：油门、旋转、前后飞、左右飞；

1）无线模块接口 - SPI 接口 通信

2）USART 串口通信模块（遥控器 - 上位机通信）

PL2302 USART 转 USB接口

全双工异步串行通信。

PL2303 内置 带有全部调制解调器控制信号的USART

3）遥控器主控器 STM32 F103

4）PWM

5） ADC

5、灯光模块

采用3个SOT23-3封装的MOS管进行开关控制，与MCU隔离电源。

6、飞控模块

是飞行器的大脑，保持自身稳定飞行；接收遥控器信号，并将信号传输给电调告诉它如何飞行；

飞行控制系统（Flight control system）简称飞控，可以看作飞行器的大脑。多轴飞行器的飞行、悬停，姿态变化等等都是由多种传感器将飞行器本身的姿态数据传回飞控，再由飞控通过运算和判断下达指令，由执行机构完成动作和飞行姿态调整。

发送各种指令，并且处理各部件传回的数据。类似于人体的大脑，对身体各个部位发送指令，并且接收各部件传回的信息，运算后发出新的指令。

【 APM飞控 】

- I2C 接口 （传感器信号）

- GPS接口

- 数据传入接口 3DR 数据传入

- USB数据线接口 USART 串口通