四轴项目总结之一--基础篇

做完四轴的项目也有小半年了，一直没来得及好好总结一下，现在开始慢慢整理一下。从一开始的菜鸟小白，一步一步到自己能够实现基本的飞行，期间经历了几个月的时间，遇到了很多的困难，最终能坐下来喝杯小茶，小编万分感谢广大博主的分享，在后面的介绍中，我将一一点到。

一 .基础知识入门
参考文章：http://v.tieba.baidu.com/p/3575961544?see_lz=1

先来介绍一下硬件的基本组成

发射机/接收机
多轴航模属于遥控设备，所以你需要一个遥控器。它应该至少有4通道，包括油门，横滚，俯仰，偏摆，也就是油门加XYZ轴的移动。更多的通道更有利于操控，比如自稳飞行，打开/关闭灯光等等。一开始发射机和接收机可能需要配对什么的，请参照说明书。一般一个6通道的遥控器在200左右。
机架
机架定义的飞机的基本外观以及飞机的大小。（应保证平衡点在中心位置）一般为四角，典型的机架型号有350 x350. 450x450。不贵，一个在20左右。
飞行控制器(飞控)
这是多轴的核心。有很多品牌和价位可以选择。在硬件资源上主要有这几个参数要考虑：有无晶振，最大主频可达多少（基本的飞行任务30MHz就够了）.pwm定时器通道有几路（应至少保证motor有4路，pwm有4路，执行更复杂的任务需要更多的通道）.普通定时器至少有2路（一路用来进行周期控制，一路进行精准延时）.iic，uart࿰