0 工具准备
1.EtherCAT从站EEPROM数据(本文使用DE3E-556步进电机驱动器)
1 分类附加信息——SM(同步管理器)
1.1 分类附加信息规范
在EEPROM字64开始的区域存储的是分类附加信息,这里存储了包括设备信息、SM配置、FMMU配置在内的诸多信息。每个信息在一段连续的区域内,该部分规范如下:
![在这里插入图片描述](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/7bf513ab50829a0bf25903fc1623fbc8.png)
可以看到,每一个信息段起始的2个字定义如下:
字0:类别名,类别名定义如下:
![在这里插入图片描述](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/b06f8b7a878b0d0b7dbc5e608d9865f7.png)
字1:信息段长度(单位字,不包括前2个字)
1.2 SM(同步管理器)规范和实例
1.2.1 SM(同步管理器)规范
SM(同步管理器)类型名: