Etherlab源码解析----同步管理器SM配置(邮箱通信）

主站和从站间的邮箱通信通常使用SM0和SM1，IGH Etherlab在控制从站进入preop之前需要配置从站的SM0和SM1寄存器。

1、SM寄存器

SM0配置寄存器的起始地址为0x800,SM1配置寄存器的起始地址为0x808，每个通道使用8个字节。

2、执行配置

Etherlab在扫描从站时，或者激活master以后，都要控制从站从init切换到preop状态，执行状态切换之前将执行Fsm_slave_config.c中的ec_fsm_slave_config_enter_mbox_sync()函数，配置从站的SM0和SM1寄存器。

void ec_fsm_slave_config_enter_mbox_sync(
        ec_fsm_slave_config_t *fsm /**< slave state machine */
        )
{
    ......

    EC_SLAVE_DBG(slave, 1, "Configuring mailbox sync managers...\n");

    if (slave->requested_state == EC_SLAVE_STATE_BOOT) {
        ec_sync_t sync;

      ......

    } else if (slave->sii.sync_count >= 2) { // mailbox configuration provided
        ec_datagram_fpwr(datagram, slave->station_address, 0x0800,
                EC_SYNC_PAGE_SIZE * slave->sii.sync_count);
        ec_datagram_zero(datagram);

        for (i = 0; i < 2; i++) {                                     
            ec_sync_page(&slave->sii.syncs[i], i,        //SM0和SM1的值全部来源于从站的EEPROM,在扫描从站时获取。
                    slave->sii.syncs[i].default_length,
                    NULL, // use default sync manager configuration
                    0, // no PDO xfer
                    datagram->data + EC_SYNC_PAGE_SIZE * i);
        }

        slave->configured_rx_mailbox_offset =             
            slave->sii.syncs[0].physical_start_address;
        slave->configured_rx_mailbox_size =
            slave->sii.syncs[0].default_length;
        slave->configured_tx_mailbox_offset =
            slave->sii.syncs[1].physical_start_address;
        slave->configured_tx_mailbox_size =
            slave->sii.syncs[1].default_length;
    } else { // no mailbox sync manager configurations provided

         ......

    }

    fsm->take_time = 1;

    fsm->retries = EC_FSM_RETRIES;
    fsm->state = ec_fsm_slave_config_state_mbox_sync;
}

3、配置实例