EtherCAT理论学习笔记【三】——WKC和SM同步管理器

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前言

详细的理论分析和案例讲解，帮助理解WKC码和SyncManager。

一、WKC码

1.简介

EtherCAT子报文所有的服务都是由主站操作描述的，子报文头中的命令字节表示了子报文的通信服务类型。
WKC码用来表示子报文的处理情况，主站接受到返回的数据帧后，检查子报文中的WKC，如果不等于预期值，则表示此子报文没有被正确处理。子报文的预期值与通信服务类型和寻址方式有关，在此文中，仅介绍逻辑寻址的WKC码，其值如下表所示。

命令名称	WKC值
LRD（读）	1
LWR（写）	1
LRW（读写）—读成功	1
LRW（读写）—写成功	2
LRW（读写）—全部完成	3

2.案例

实际分析数据帧传输时的WKC码变化，如下图所示。