通过完整的PID传递函数例题，学会使用simulink仿真，包括：1，使用matlab仿真、2，组件子系统封装、命名等、3，通过输入不同波形，观察该系统跟踪效果对比。

例5.1按照下图的PID控制系统原理图，构建出它的仿真模型图。被控对象为三阶系统，其传递函数，比例增益KP=60、积分增益KI=1、微分增益KP=3。

解：1）在matlab命令窗口输入“simulink”再按回车键，如下

2）在搜索框里依次搜索“gain（增益）、mux（合成，使输入的多个信号成为向量的分量）、scope（显示器）、integrator（积分）、sum（求和，使输入信号相加）”模块。如下

 

3）添加参数：“传递函数Ps=133s2+25s，比例增益KP=60、积分增益KI=1、微分增益KP=3”（双击每个模块进行调参）

 

4）全部连接后通过示波器观察仿真结果

二,封装成子系统

1）

2，给封装的子模块重命名

三，改变不同波形输入，观察跟踪效果

1. 设置输入函数为sin函数；振幅为1；频率为0.20赫兹

仿真结果，如下

1. 设置输入函数为square函数；振幅为1；频率为0.20赫兹

仿真结果，如下

3）对比1）和2）仿真波形来看，这个系统跟踪正弦波的能力更好，跟随方波的能力不佳。